[发明专利]机器人行走结构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种机器人行走结构及具有其的机器人，包括：连接柱组件，连接柱组件包括连接柱、丝杠、滑块机构和第一驱动电机，连接柱为中空结构，丝杠设置在连接柱内，第一驱动电机与丝杠相连以驱动丝杠转动，滑块机构设置在丝杠上，滑块机构包括移动座、弹性件和连接块，移动座具有与丝杠相适配的螺纹，弹性件设置在连接块与移动座之间，移动座和连接块可相对移动，移动座和连接块通过限位件进行限位以避免连接块脱离移动座；行走轮组件，行走轮组件设置在连接柱组件上；压紧组件，压紧组件与连接块相连。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的机器人行走结构在线路上行走不畅的问题。

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，具体而言，涉及一种机器人行走结构及具有其的机器人。

背景技术

在现有技术中，一些机器人是通过行走轮悬挂在线路上，沿着线路行走的，例如架空高压输电线路巡线机器人在巡检线路时，行走轮悬挂在高压输电线上，通过行走轮与电线接触，与行走轮相连的驱动电机驱动行走轮转动，与行走轮接触的电线带给行走轮驱动摩擦力，驱动摩擦力使行走轮前进，但是由于线路路况不同，机器人前进时可能会发生打滑现象，这种现象不仅降低了巡检效率，浪费了驱动能源，加速了机器人内部零件磨损，甚至，机器人高速运动时，如果行走轮打滑，还会有坠落的风险。目前一些机器人装有压紧轮，压紧轮位于行走轮下方，压紧轮可以增大行走轮和线路之间的摩擦力，并且还使行走轮能够一直卡在线路上，起防止打滑和防止坠落的效果。但是当线路发生变化时，巡线机器人经常会出现行走不畅的问题，例如当线路鼓包或者形状、直径发生变化时，压紧轮要么压紧不到位，要么会被卡死。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人行走结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人在线路上行走不畅的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人行走结构，包括：连接柱组件，连接柱组件包括连接柱、丝杠、滑块机构和第一驱动电机，连接柱为中空结构，丝杠设置在连接柱内，第一驱动电机与丝杠相连以驱动丝杠转动，滑块机构设置在丝杠上，滑块机构包括移动座、弹性件和连接块，移动座具有与丝杠相适配的螺纹，弹性件设置在连接块与移动座之间，移动座和连接块可相对移动，移动座和连接块通过限位件进行限位以避免连接块脱离移动座；行走轮组件，行走轮组件设置在连接柱组件上；压紧组件，压紧组件与连接块相连。

进一步地，连接块包括连接块主体，连接块主体具有凹槽，连接块主体的凹槽开口朝下设置在中空结构内，连接块主体具有供丝杠穿过的过孔，连接块主体的内壁与移动座的外径相适配，连接块主体与移动座形成容纳空间，弹性件设置在容纳空间内。

进一步地，滑块机构还包括卡簧，卡簧设置在连接块主体的开口处，且位于移动座的远离容纳空间的一侧。

进一步地，弹性件为弹簧。

进一步地，连接块还包括设置在连接块主体内的限位套，限位套的第一端与连接块主体的底部相连，限位套的第二端向连接块主体的开口处延伸并形成自由端，限位套的内径与过孔的内径相同且限位套与过孔同轴设置，弹簧套设在限位套的周向外侧。

进一步地，移动座为自锁螺母结构。

进一步地，行走轮组件包括第二驱动电机和行走轮，第二驱动电机设置在连接柱组件上，行走轮与第二驱动电机相连。

进一步地，压紧组件包括固定支架和压紧轮，压紧轮与固定支架相连，固定支架与连接块相连接。

进一步地，压紧组件还包括压紧轮座和扁轴，压紧轮为两个，两个压紧轮设置在压紧轮座上并位于行走轮的两侧，压紧轮座具有扁轴安装孔，扁轴的第一端与固定支架相连，扁轴的第二端设置在扁轴安装孔内。

进一步地，扁轴的上下两侧均为弧形，扁轴安装孔的上侧与扁轴的上侧弧形相适配的弧形，扁轴安装孔的下侧为弧形，扁轴安装孔的下侧的弧形的直径大于扁轴下侧的弧形以使扁轴的下侧可做圆弧移动。