[发明专利]本车位置可信度运算装置

说明书

本发明提供着一种通过候补位置设定部，其具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；以及遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。

技术领域

本发明涉及本车位置可信度运算装置。

背景技术

以往，作为与车辆的本车位置推断相关的技术文献，公知有日本特开2017-72423号公报。该公报示出一种根据地图上的物标(对象物：杆等)的位置信息与利用光学雷达等获得以车辆为基准的至物标为止的距离以及角度来推断本车位置的装置。

专利文献1：日本特开2017－72423号公报

然而，这样的本车位置的推断难以总是确保一定的精度，本车位置推断的可信度(可靠度)因各种重要因素而变化。本车位置推断的可信度对各种车辆控制、驾驶员的路径引导造成影响，因而优选能够适当地把握。

发明内容

因此，在本技术领域中，希望提供一种能够适当地求出本车位置推断的可信度的本车位置可信度运算装置。

为了解决上述课题，本发明的1个形态所涉及的本车位置可信度运算装置具备：物标数据库，其对利用于本车辆的本车位置推断的物标的地图上的位置信息进行存储；基准可信度运算部，其根据物标的地图上的位置信息对预先设定的本车辆的通过候补位置处的本车位置推断的基准可信度进行运算；遮挡物信息取得部，其根据本车辆的车载传感器的检测结果取得与本车辆的周围的遮挡物相关的遮挡物信息；遮挡影响度运算部，其根据遮挡物信息对通过候补位置处的本车位置推断的遮挡影响度进行运算；以及可信度运算部，其根据基准可信度与遮挡影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。

在本发明的1个形态所涉及的本车位置可信度运算装置中，根据物标的地图上的位置信息对通过候补位置处的基准可信度进行运算，并且根据遮挡物信息对通过候补位置处的遮挡影响度进行运算。因此，根据上述本车位置可信度运算装置，能够根据考虑了通过候补位置处的物标的配置等的基准可信度与考虑了本车辆的周围的遮挡物的遮挡影响度来适当地求出本车位置推断的可信度。

在本发明的1个形态所涉及的本车位置可信度运算装置的基础上，可以构成为在本车辆处于按照预先设定的控制内容的车辆控制中的情况下，遮挡影响度运算部根据控制内容与遮挡物信息云端遮挡影响度。

根据上述本车位置可信度运算装置，即便在当前时刻不存在妨碍基于本车辆的车载传感器的物标的检测的遮挡物，也假定根据车辆控制的控制内容不同而本车辆而在通过候补位置被其他车辆围起的等状况，因而通过根据车辆控制的控制内容与遮挡物信息运算遮挡影响度，能够更适当地求出通过候补位置处的遮挡影响度。

在本发明的1个形态所涉及的本车位置可信度运算装置的基础上，可以构成为还具备：道路环境信息取得部，其取得通过候补位置处的道路环境信息；和道路环境影响度运算部，其根据道路环境信息对通过候补位置处的本车位置推断的道路环境影响度进行运算，可信度运算部根据基准可信度、遮挡影响度以及道路环境影响度对通过候补位置处的本车位置推断的可信度进行运算。

根据上述本车位置可信度运算装置，除了根据基准可信度以及遮挡影响度，还根据考虑了妨碍物标的检测的堵塞等道路环境信息的道路环境影响度对本车位置推断的可信度进行运算，从而能够更适当地求出通过候补位置处的本车位置推断的可信度。