[发明专利]一种六轴机械手自动换刀装置

说明书

本发明公开了一种六轴机械手自动换刀装置，包括床身、拖板和立柱、回转拖板、机械手装置、矩阵式储刀架和半闭式防护系统，拖板在床身上作X轴水平横向移动，立柱在拖板上作Y向水平纵向移动，所述回转拖板设置在立柱上、并在立柱上作Z向上下移动；所述机械手装置包括机械手箱体、抓刀机械手和电机减速箱一，所述机械手箱体与回转拖板连接，抓刀机械手设置在机械手箱体上，抓刀机械手通过电机减速箱一绕回转拖板做A轴转动；抓刀机械手的两副刀爪沿轴向做开合运动。本发明刀爪结构能适应多种刀具锥柄规格，可实现主轴及多个附件铣头主轴的立卧自动换刀，应用于重型龙门类加工机床，适用于重型刀具、混合锥柄刀具的自动取换刀。

技术领域

本发明涉及一种六轴机械手自动换刀装置，属于数控机床技术领域。

背景技术

传统的自动换刀装置中，大部分是适用于50号刀具锥柄，最大刀具重量40kg以下，对于最大夹持刀具重量40kg以上的重型自动换刀装置少有涉及；当前机械行业对提高设备自动化程度的需求上升，而重型机床中刀具重量大、打刀冲击力大、打刀量大，刀具锥柄混合，且大部分带有多个附件铣头等，制约了机床自动化程度，目前自动换刀装置结构形式多适用于单个主轴方向、单一锥柄刀具自动换刀，所以急待开发新型结构的自动换刀装置来解决以上问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种适应多种刀柄规格的六轴机械手自动换刀装置。

为解决这一技术问题，本发明提供了一种六轴机械手自动换刀装置，包括床身、拖板和立柱、回转拖板、机械手装置、矩阵式储刀架和半闭式防护系统，拖板在床身上作X轴水平横向移动，立柱在拖板上作Y向水平纵向移动，所述回转拖板设置在立柱上、并在立柱上作Z向上下移动；所述机械手装置包括机械手箱体、抓刀机械手和电机减速箱一，所述机械手箱体与回转拖板连接，抓刀机械手设置在机械手箱体上，抓刀机械手通过电机减速箱一绕回转拖板做A轴转动；抓刀机械手的两副刀爪沿轴向做开合运动。

所述抓刀机械手设有两套双旋丝杠，每套双旋丝杠设有两段左右旋向的螺纹滚道，两个刀爪联接在同一根双旋丝杠上，每段螺纹驱动一个刀爪，通过电机减速箱二及齿轮副驱动双旋丝杠的正反转，实现两刀爪的开合。

所述储刀仓为矩阵式结构，刀具分层布置，放置在储刀仓的定位锥孔内，可随着刀库刀具数量不同而扩展。

有益效果：本发明刀爪结构能适应多种刀具锥柄规格，最大抓刀取具重量达85千克，可实现主轴及多个附件铣头主轴的立卧自动换刀，应用于重型龙门类加工机床，适用于重型刀具、混合锥柄刀具的自动取换刀。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明机械手装置的结构示意图；

图3为本发明半闭式防护系统的结构示意图。

图中：1床身、2拖板、3立柱、4回转拖板、5机械手箱体、6抓刀机械手、7刀爪、8双旋丝杠、9电机减速箱一、10电机减速箱二、11储刀仓、12防护换刀区域、13铝合金防护网围栏、14钣金防护、15移动门。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。

图1所示为本发明的结构示意图。

本发明提供了一种六轴机械手自动换刀装置，包括床身1、拖板2和立柱3、回转拖板4、机械手装置、储刀仓11和半闭式防护系统，所述拖板2在床身1上作X向水平横向移动，立柱3在拖板2上作Y向水平纵向移动。

所述立柱3底面也可以通过设置回转轴，实现抓刀机械手6水平面的任意角度定位执行换刀。

所述回转拖板4设置在立柱3上、并在立柱3上作Z向上下移动。