[发明专利]一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统

权利要求书

1.一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统，其特征在于：包括储料箱、传送带、抓取装置及控制装置，储料箱用于放置废旧冰箱，储料箱有两个，分别设置于抓取装置的两侧，传送带设置于抓取装置的前方，所述抓取装置包括底座、抓取手臂及吸盘组件，抓取手臂及吸盘组件均与控制装置相连，抓取手臂设置于底座上，包括回转座、第一臂体、第二臂体及第三臂体，回转座转动设置于底座上，第一臂体的一端与回转座转动连接，第一臂体的另一端与第二臂体转动连接，第二臂体与第三臂体转动连接，第三臂体的端部与吸盘组件转动连接，所述吸盘组件包括固定架、吸盘及抽真空机构，固定架与第三臂体的端部铰接，吸盘有多个，分别经固定杆与固定架相连，每个吸盘上均连通有抽真空机构，抽真空机构包括抽真空泵、抽真空管及电磁阀，抽真空管的一端连接吸盘，另一端连接抽真空泵，抽真空管上设置有电磁阀，电磁阀与控制装置相连；所述控制装置包括压力传感器及控制器，压力传感器设置于吸盘内，用于检测废旧冰箱对吸盘的压力，压力传感器与控制器相连，控制器控制连接抓取手臂；

所述固定架与第三臂体之间设有缓冲机构，缓冲机构包括固定安装在固定架上的第一法兰和固定安装在第三臂体上的第二法兰，第一法兰与第二法兰之间为铰接，所述第一法兰上设有水平设置的第一螺栓，第一螺栓有多个，均匀设置于第一法兰上，各个第一螺栓的一端均固定安装在第一法兰上，第一螺栓的另一端穿过第二法兰，第一螺栓穿过第二法兰的端部螺纹连接有第一螺母，所述第一法兰与第二法兰之间以及第二法兰与第一螺母之间均设有第二缓冲弹簧，第二缓冲弹簧均套设在第一螺栓上；

所述固定杆的一端穿出固定架与吸盘固定连接，固定杆的另一端套设有第一套筒，第一套筒与固定架靠近第三臂体的一侧固定连接，固定杆上套设有第一缓冲弹簧；

所述固定架上靠近吸盘的一侧设有距离传感器，距离传感器与控制器相连；

每个废旧冰箱的抓取面的中心位置均涂覆有标签，固定架上靠近吸盘的一侧设有工业相机，工业相机与控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统，其特征在于：所述底座与回转座之间设有第一电机，第一电机竖直设置于底座内，第一电机用于带动回转座沿底座转动，回转座与第一臂体之间设有第二电机，第二电机水平设置于回转座上，第二电机用于带动第一臂体沿回转座转动，第一臂体与第二臂体之间设有第三电机，第三电机水平设置于第一臂体内，第三电机用于带动第二臂体沿第一臂体转动，第二臂体与第三臂体之间设有第四电机，第四电机水平设置于第二臂体内，第四电机用于带动第三臂体沿第二臂体转动，控制器控制连接各个电机。