[发明专利]一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统

说明书

本发明公开了一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统，包括储料箱、传送带、抓取装置及控制装置，储料箱有两个，分别设置于抓取装置的两侧，传送带设置于抓取装置的前方，抓取装置包括底座、抓取手臂及吸盘组件，抓取手臂包括依次转动连接的回转座、第一臂体、第二臂体及第三臂体，吸盘组件包括固定架、吸盘及抽真空机构，固定架与第三臂体的端部铰接，吸盘与固定架相连，吸盘上连通有抽真空机构，抽真空机构包括抽真空泵、抽真空管及电磁阀，电磁阀与控制装置相连；控制装置包括控制器及设置于吸盘内的压力传感器，控制器控制连接抓取手臂。本发明能够实现废旧冰箱的自动抓取和搬运，不仅能够提高劳动效率，而且工作过程准确安全可靠。

技术领域

本发明涉及废旧冰箱拆解技术领域，尤其涉及一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统。

背景技术

随着我国居民生活水平的日益提高，我国已进入家电报废高峰期。环保部的数据显示，2012年至2015年，“四机一脑”(电视、冰箱、洗衣机、空调和电脑)年处理量分别达1009.5万台、4308.9万台、7045.4万台和7625.4万台，年均增速高达96.2％。中国再生资源回收利用协会的数据显示，到2020年每年的废旧家电报废量将达到1.37亿台。每年的废旧家电主要通过社会回收渠道回收后，再进入拆解环节，由专业的公司将其拆解为金属、塑料等原材料，或者深加工成各种其他产品。中国再生资源集团公司是中国最大废旧家电拆解的单位之一，仓库内堆放着大量的废旧家电等待拆解利用，尤其是废旧冰箱和冰柜数量多、体积大，并且型号繁多，重量有别，外形尺寸各异，损坏程度也不同，冰箱与冰箱之间的排列非常紧密，从而给冰箱的快速拆解带来了很大的考验。

传统技术中，废旧冰箱的拆解依然采取人工上料到传送带，然后再拆解回收的方法。这种方式上料速度慢，劳动强度大，人工成本高，严重制约着企业拆解速度，降低企业的生产效率，影响着企业生产效益的提高；由于废旧冰箱的型号不同，高低宽容轻重不同，并且排列紧密，使用机械夹具夹取废旧冰箱十分困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统，能够抓取各种型号的冰箱，减轻工人劳动强度，提高劳动效率和生产安全性。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于抓取废旧冰箱的机器人系统，包括储料箱、传送带、抓取装置及控制装置，储料箱用于放置废旧冰箱，储料箱有两个，分别设置于抓取装置的两侧，传送带设置于抓取装置的前方，所述抓取装置包括底座、抓取手臂及吸盘组件，抓取手臂及吸盘组件均与控制装置相连，抓取手臂设置于底座上，包括回转座、第一臂体、第二臂体及第三臂体，回转座转动设置于底座上，第一臂体的一端与回转座转动连接，第一臂体的另一端与第二臂体转动连接，第二臂体与第三臂体转动连接，第三臂体的端部与吸盘组件转动连接，所述吸盘组件包括固定架、吸盘及抽真空机构，固定架与第三臂体的端部铰接，吸盘有多个，分别经固定杆与固定架相连，每个吸盘上均连通有抽真空机构，抽真空机构包括抽真空泵、抽真空管及电磁阀，抽真空管的一端连接吸盘，另一端连接抽真空泵，抽真空管上设置有电磁阀，电磁阀与控制装置相连；所述控制装置包括压力传感器及控制器，压力传感器设置于吸盘内，压力传感器与控制器相连，控制器控制连接抓取手臂。

优选的，所述底座与回转座之间设有第一电机，第一电机竖直设置于底座内，第一电机用于带动回转座沿底座转动，回转座与第一臂体之间设有第二电机，第二电机水平设置于回转座上，第二电机用于带动第一臂体沿回转座转动，第一臂体与第二臂体之间设有第三电机，第三电机水平设置于第一臂体内，第三电机用于带动第二臂体沿第一臂体转动，第二臂体与第三臂体之间设有第四电机，第四电机水平设置于第二臂体内，第四电机用于带动第三臂体沿第二臂体转动，控制器控制连接各个电机。

优选的，所述固定杆的一端穿出固定架与吸盘固定连接，固定杆的另一端套设有第一套筒，第一套筒与固定架靠近第三臂体的一侧固定连接，固定杆上套设有第一缓冲弹簧。