[发明专利]无人机地面翻滚方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机地面翻滚方法，其特征在于，所述无人机地面翻滚方法包括以下步骤：

在电机处于停转状态时，获取当前姿态信息；

当所述当前姿态信息不满足预设起飞条件时，获取待翻滚方向并根据所述当前姿态信息确定所述电机的待旋转方向；

根据所述待翻滚方向以及所述待旋转方向驱动所述电机，以实现地面翻滚。

2.如权利要求1所述的无人机地面翻滚方法，其特征在于，所述根据所述待翻滚方向以及所述待旋转方向驱动所述电机，以实现地面翻滚，具体包括：

根据所述待翻滚方向确定本机机身上的翻滚中心；

按照第一转速及所述待旋转方向驱动靠近所述翻滚中心一侧的电机，并按照第二转速及所述待旋转方向驱动远离所述翻滚中心一侧的电机，以实现地面翻滚，所述第二转速大于所述第一转速。

3.如权利要求2所述的无人机地面翻滚方法，其特征在于，所述第二转速通过下式计算获得，

n＝n₀+(2-β)βN

其中，φ为所述当前姿态信息中的滚转角，θ为所述当前姿态信息中的俯仰角，n为所述第二转速，n₀为所述第一转速，N为常数，|·|为取绝对值符号。

4.如权利要求2所述的无人机地面翻滚方法，其特征在于，所述第一转速为所述电机处于怠速状态对应的转速。

5.如权利要求4所述的无人机地面翻滚方法，其特征在于，所述按照第一转速及所述待旋转方向驱动靠近所述翻滚中心一侧的电机，并按照第二转速及所述待旋转方向驱动远离所述翻滚中心一侧的电机，以实现地面翻滚之前，所述无人机地面翻滚方法还包括：

按照第一转速及所述待旋转方向驱动各电机。

6.如权利要求1～5中任一项所述的无人机地面翻滚方法，其特征在于，所述当所述当前姿态信息不满足预设起飞条件时，获取待翻滚方向并根据所述当前姿态信息确定所述电机的待旋转方向之前，所述无人机地面翻滚方法还包括：

根据所述当前姿态信息确定本机机身与水平面之间的当前倾角；

在所述当前倾角超过第一预设倾角阈值时，认定所述当前姿态信息不满足预设起飞条件；

所述当所述当前姿态信息不满足预设起飞条件时，根据所述当前姿态信息确定所述电机的待旋转方向，具体包括：

当所述当前姿态信息不满足预设起飞条件时，判断所述当前倾角是否超过第二预设倾角阈值，所述第二预设倾角阈值大于所述第一预设倾角阈值；

在所述当前倾角未超过第二预设倾角阈值时，将所述待旋转方向设置为正转方向；

在所述当前倾角超过第二预设倾角阈值时，将所述待旋转方向设置为反转方向。

7.如权利要求1～5中任一项所述的无人机地面翻滚方法，其特征在于，所述获取待翻滚方向，具体包括：

根据所述当前姿态信息确定待翻滚方向；

或，

响应于遥控器发送的翻滚控制指令，根据所述翻滚控制指令确定待翻滚方向。

8.一种无人机地面翻滚装置，其特征在于，所述无人机地面翻滚装置包括：

信息检测模块，用于在电机处于停转状态时，获取当前姿态信息；

方向确定模块，用于当所述当前姿态信息不满足预设起飞条件时，获取待翻滚方向并根据所述当前姿态信息确定所述电机的待旋转方向；

电机驱动模块，用于根据所述待翻滚方向以及所述待旋转方向驱动所述电机，以实现地面翻滚。

9.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机地面翻滚程序，所述无人机地面翻滚程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机地面翻滚方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有无人机地面翻滚程序，所述无人机地面翻滚程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机地面翻滚方法的步骤。