[发明专利]无人机地面翻滚方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机地面翻滚方法、装置、无人机及存储介质。本发明的无人机在电机处于停转状态时，先检测本机的当前姿态信息，当所述当前姿态信息不满足预设起飞条件时，获取待翻滚方向并根据所述当前姿态信息确定所述电机的待旋转方向，再根据所述待翻滚方向以及所述待旋转方向驱动所述电机，以实现地面翻滚。可见，通过本发明技术方案，无人机在不满足起飞条件，可以根据无人机待翻滚方向和待旋转方向确定电机的驱动方向，实现让无人机自动翻转，正常起飞，解决了不便于通过人为手动调整无人机的姿态时，不能正常飞行的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机地面翻滚方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

无人机是一种无人驾驶的飞行器，它可以由地面遥控设备(例如：遥控器)进行远程操控或者通过机载电脑自动驾驶。与载人飞行器相比，无人机体积小、造价低、使用方便。由于无人机的非载人特性以及多维度的可操控性等特点，能够在很多危险环境下作业。

无人机正常起飞之前一般会进行各种检测，其中一项是姿态角的限制，当姿态角偏离较大时，为了保证无人机的安全，无人机是不允许起飞的。无人机执行任务时，遇到意外情况，可能会出现无人机降落之后，姿态角度大于起飞的限制或者直接翻转180度，无法正常起飞。此时，通常需要人为的手动调整无人机的姿态，才能够实现正常起飞。

但面对一些场景时，比如，无人机进行格斗时，可能会出现无人机反面朝上的情况；在室外飞行时，降落在人为无法到达或者不方便到达的地方；这些场景不便于通过人为手动调整无人机的姿态，导致无人机无法正常起飞。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机地面翻滚方法、装置、无人机及存储介质，旨在解决现有技术中在不便于通过人为手动调整无人机的姿态时，无人机无法正常起飞的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机地面翻滚方法，所述无人机地面翻滚方法包括以下步骤：

在电机处于停转状态时，获取当前姿态信息；

当所述当前姿态信息不满足预设起飞条件时，获取待翻滚方向并根据所述当前姿态信息确定所述电机的待旋转方向；

根据所述待翻滚方向以及所述待旋转方向驱动所述电机，以实现地面翻滚。

优选地，所述根据所述待翻滚方向以及所述待旋转方向驱动所述电机，以实现地面翻滚，具体包括：

根据所述待翻滚方向确定本机机身上的翻滚中心；

按照第一转速及所述待旋转方向驱动靠近所述翻滚中心一侧的电机，并按照第二转速及所述待旋转方向驱动远离所述翻滚中心一侧的电机，以实现地面翻滚，所述第二转速大于所述第一转速。

优选地，所述第二转速通过下式计算获得，

n＝n₀+(2-β)βN

其中，φ为所述当前姿态信息中的滚转角，θ为所述当前姿态信息中的俯仰角，n为所述第二转速，n₀为所述第一转速，N为常数，|·|为取绝对值符号。

优选地，所述第一转速为所述电机处于怠速状态对应的转速。

优选地，所述按照第一转速及所述待旋转方向驱动靠近所述翻滚中心一侧的电机，并按照第二转速及所述待旋转方向驱动远离所述翻滚中心一侧的电机，以实现地面翻滚之前，所述无人机地面翻滚方法还包括：

按照第一转速及所述待旋转方向驱动各电机。