[发明专利]行驶控制系统以及车辆的控制方法

说明书

本发明提供一种行驶控制系统，即使在由于积雪等而无法检测到路面上的白线、车道的情况时，也能够适当地对自动驾驶进行控制。上述行驶控制系统具有：第一获取单元，其对本车辆的周边信息进行获取；第二获取单元，其对预先规定的道路的信息进行获取；确定单元，其基于通过上述第一获取单元获取的周边信息而对上述本车辆所行驶的道路的宽度进行确定；以及控制单元，其基于由通过上述第二获取单元获取的道路的信息表示的道路的宽度与通过上述确定单元确定的道路的宽度之中的较小一方的宽度而进行行驶控制。

相关申请的交叉引用

本申请要求享有于2017年9月15日提交的名称为“行驶控制系统以及车辆的控制方法”的日本专利申请2017-178009的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。

技术领域

本发明涉及一种车辆的控制技术，尤其涉及行驶控制系统以及车辆的控制方法。

背景技术

以往，在能够自动驾驶的车辆中，设置有多个检测单元(传感器等)，基于这些检测单元的检测结果而进行与自动驾驶有关的控制。

作为通过检测单元进行检测的对象可以列举车辆的周围的环境的信息，其中包括与路面的状态有关的信息。作为与路面的状态有关的信息，可以列举车道的宽度(边界)、白线的位置、有无障碍物等、路面是否润湿等信息。

在引用文献1中，记载了在难以根据车道数与车道宽度的地图数据进行白线检测时，使得本车辆位置从最靠近本车辆位置的中央线路段向车道进行匹配。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开第2010-019759号公报

发明内容

发明所要解决的问题

应对自动驾驶的车辆使用多个检测单元对路面上的白线、车道的位置进行检测，并控制为在该范围内进行行驶。但是，例如在积雪环境的自动行驶中，会由于雪而无法检测到路面的白线位置、车道的宽度，从而难以适当地对车道进行识别。

因此，在本发明中，其目的在于，即使在由于积雪等而无法检测到路面上的白线、车道的情况时，也能够适当地对自动驾驶进行控制。

用于解决问题的方法

为了解决上述课题，本发明具有以下结构。即，本发明所涉及的行驶控制系统的特征在于，具有：第一获取单元，其获取本车辆的周边信息；第二获取单元，其获取预先规定的道路的信息；确定单元，其基于通过上述第一获取单元获取的周边信息而对上述本车辆所行驶的道路的宽度进行确定；以及控制单元，其基于由通过上述第二获取单元获取的道路的信息表示的道路的宽度与通过上述确定单元确定的道路的宽度中的较小一方的宽度而进行行驶控制。

另外，本发明所涉及的其他实施方式中的行驶控制系统的特征在于，具有：第一获取单元，其获取本车辆的周边信息；第二获取单元，其获取预先规定的道路的信息；确定单元，其基于通过上述第一获取单元获取的周边信息而对上述本车辆所行驶的道路的宽度进行确定；以及控制单元，其在由通过上述第二获取单元获取的道路的信息表示的道路的宽度与通过上述确定单元确定的道路的宽度之差为规定的阈值以上的情况时，对上述本车辆的行驶控制进行切换。

另外，本发明所涉及的车辆的控制方法的特征在于，具有：第一获取步骤，在该步骤中，获取本车辆的周边信息；第二获取步骤，在该步骤中，获取预先规定的道路的信息；确定步骤，在该步骤中，基于通过上述第一获取步骤获取的周边信息而对上述本车辆所行驶的道路的宽度进行确定；以及控制步骤，在该步骤中，基于由通过上述第二获取步骤获取的道路的信息表示的道路的宽度与通过上述确定步骤确定的道路的宽度中的较小一方的宽度而进行行驶控制。