[发明专利]RGV小车操控系统及其操控方法

权利要求书

1. RGV小车操控系统，包括RGV小车、手操器以及WIFI装置，其特征在于，还包括433无线装置，其中：

所述手操器具有人机交互模块、手操器控制装置及急停按钮，

所述人机交互模块具有与所述手操器控制装置电连接的输入部，所述输入部被设置成可供用户操作以控制RGV小车的正常运行；

所述急停按钮，与所述手操器控制装置电连接，被设置成可供用户操作以控制RGV小车的急停；

所述RGV小车具有小车控制装置以及执行机构；

所述RGV小车操控系统，被设置成根据用户的操作指令决定第一操控模式与第二操控模式，其中：

在第一操控模式下，手操器控制装置被设置成通过WIFI装置实现与小车控制装置之间的信息交互；

在第二操控模式下，手操器控制装置被设置成通过433无线装置实现与小车控制装置之间的信息交互。

2.根据权利要求1所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述WIFI装置包括设置在手操器上的手操器WIFI模块和设置在RGV小车上的小车WIFI模块；所述433无线装置包括设置在手操器上的手操器433无线模块和设置在RGV小车上的小车433无线模块。

3.根据权利要求1所述的RGV小车操控系统，其特征在于，

所述手操器控制装置包括主控制器和与主控制器电连接的手操器微控制器；

所述小车控制装置包括PLC控制器和与PLC控制器电连接的小车微控制器；

所述主控制器与所述人机交互模块电连接，被设置成在第一操控模式下通过所述WIFI装置与所述PLC控制器之间建立网络连接；

所述手操器微控制器与所述急停按钮电连接，被设置成在第二操控模式下通过所述433无线装置与所述小车微控制器建立网络连接。

4.根据权利要求3所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述RGV小车还包括与小车微控制器电连接的继电器，用于控制所述执行机构作急停动作。

5.根据权利要求1所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述人机交互模块还包括与手操器控制装置电连接的显示部。

6.根据权利要求5所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述RGV小车还包括与小车控制装置电连接的传感器，用于监测RGV小车的运行状态并将之反馈至小车控制装置。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述手操器还包括与手操器控制装置电连接的存储模块，所述存储模块被设置成存储有多种关于不同RGV小车相匹配的WIFI装置初始化配置参数数据和433无线装置初始化配置参数数据；

所述输入部，还被设置成可供用户操作以设定RGV小车的WIFI装置初始化配置参数数据和433无线装置初始化配置参数数据。

8.根据权利要求7所述的RGV小车操控系统，其特征在于，所述WIFI装置初始化配置参数数据和433无线装置初始化配置参数数据均包括IP地址、通讯速率及通讯信道。

9.操控方法，其基于前述权利要求1-8中任一项所述的RGV小车操控系统，其特征在于，该方法包括：

根据用户的操作指令来决定其第一操控模式与第二操控模式，其中：

响应于输入部的输入指令，手操器控制装置以第一操控模式实现与小车控制装置之间的信息交互，通过WIFI装置控制RGV小车的正常运行；

响应于急停按钮的急停指令，手操器控制装置以第二操控模式实现与小车控制装置之间的信息交互，通过433无线装置控制RGV小车的急停。

10.根据权利要求9所述的操控方法，其特征在于，该方法还包括：

小车控制装置周期性地接收来自手操器控制装置通过433无线装置发送的心跳报文，

如果在一个周期内未接收到心跳报文，小车控制装置控制其执行机构急停。