[发明专利]RGV小车操控系统及其操控方法

说明书

本发明提供RGV小车操控系统，包括RGV小车、手操器、WIFI装置以及433无线装置，手操器具有人机交互模块、手操器控制装置及急停按钮，人机交互模块具有输入部，RGV小车具有小车控制装置以及执行机构；RGV小车操控系统，在第一操控模式下，手操器控制装置通过WIFI装置实现与小车控制装置之间的信息交互；在第二操控模式下，手操器控制装置通过433无线装置实现与小车控制装置之间的信息交互。本发明提出的操控方法，通过采用独立的433无线通道供急停专用，解决了仅采用WIFI网络收发时的信号干扰以及WIFI网络中断场景下的RGV急停操作失效带来的风险，同时采用了RGV检测433无线网络状态机制，进一步提高了安全性。

技术领域

本发明涉及移动机器人控制技术领域，尤其涉及RGV小车操控系统及其操控方法。

背景技术

RGV是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，用于自动化立体仓库，是智能物流仓储行业的核心部件之一。目前，用于操控RGV的设备主要包括PLC控制柜和无线手操器两种，其中无线手操器因为其便捷和灵活的特点逐渐成为主流。但是现有技术中的无线手操器，用户和RGV小车之间所有的交互信息都是通过数据传输速率高的WIFI网络收发，当手操过程中出现误操作或者RGV发生故障需要紧急停车时如果出现WIFI连接突然中断，此时用户的急停指令是无法通过手操器发送给RGV小车的，另外如果现场WIFI信号比较多，容易发生相互干扰，急停指令也可能无法执行，这两种情况都会导致RGV小车发生跑飞或者撞击事故，存在一定的安全风险；再者，现在的RGV小车操控系统没有检测无线网络状态的功能，当无线网络中断时，手操器无法发送指令的情况下无法控制小车的运行状况，也会导致RGV小车失控、发生跑飞或者撞击事故，存在安全风险。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供一种RGV小车操控系统及其操控方法，通过采用独立的433无线通道供急停专用，解决了仅采用WIFI网络收发时的信号干扰以及WIFI网络中断场景下的RGV小车急停操作失效带来的风险，同时采用了RGV小车检测433无线网络状态机制进一步解决了无线网络中断时手操器无法控制小车的运行状况时带来的风险，大大提高了RGV操控系统的安全性。

为达成上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种RGV小车操控系统，包括RGV小车、手操器、WIFI装置以及433无线装置，其中：

所述手操器具有人机交互模块、手操器控制装置及急停按钮，

所述人机交互模块具有与所述手操器控制装置电连接的输入部，所述输入部被设置成可供用户操作以控制RGV小车的正常运行；

所述急停按钮，与所述手操器控制装置电连接，被设置成可供用户操作以控制RGV小车的急停；

所述RGV小车具有小车控制装置以及通过其动作控制RGV小车运行的执行机构；

所述RGV小车操控系统，被设置成根据用户的操作指令决定第一操控模式与第二操控模式，其中：

在第一操控模式下，手操器控制装置被设置成通过WIFI装置实现与小车控制装置之间的信息交互；在第二操控模式下，手操器控制装置被设置成通过433无线装置实现与小车控制装置之间的信息交互。

进一步的实施例中，所述WIFI装置包括设置在手操器上的手操器WIFI模块和设置在RGV小车上的小车WIFI模块；所述433无线装置包括设置在手操器上的手操器433无线模块和设置在RGV小车上的小车433无线模块。

进一步的实施例中，所述手操器控制装置包括主控制器和与主控制器电连接的手操器微控制器；

所述小车控制装置包括PLC控制器和与PLC控制器电连接的小车微控制器；