[发明专利]一种焊接机器人

说明书

本发明提供了一种焊接机器人，包括底座、设在底座上的第一直线驱动装置、与第一直线驱动装置相连的立柱、设在立柱上的第二直线驱动装置、与第二直线驱动装置相连的第三直线驱动装置、与第三直线驱动装置相连的机械臂结构；所述的机械臂结构包括控制系统、与控制系统相连的传感器、与控制系统相连的机械臂、与机械臂相连的保持架和焊枪以及设在保持架上的误差校正系统；所述误差校正系统包括第一检测部件和第二检测部件。本发明具有如下技术效果：采用能量发射器和能量检测器发射和检测信号，通过滤波器过滤后将信号发送给控制系统，具有结构简单、成本低、控制方式简单、可靠性高的优点。

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人，属于机械技术领域。

背景技术

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

目前市场上的焊接机器人虽然种类较多，但是焊接精度不高、结构复杂、成本高昂，控制方式复杂。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种焊接机器人。

本发明的技术方案如下：

一种焊接机器人，包括底座、设在底座上的第一直线驱动装置、与第一直线驱动装置相连的立柱、设在立柱上的第二直线驱动装置、与第二直线驱动装置相连的第三直线驱动装置、与第三直线驱动装置相连的机械臂结构；

所述的机械臂结构包括控制系统、与控制系统相连的传感器、与控制系统相连的机械臂、与机械臂相连的保持架和焊枪以及设在保持架上的误差校正系统；

所述误差校正系统包括第一检测部件和第二检测部件；

所述的第一检测部件包括第一能量发射器和第一能量检测器；所述的第一能量检测器连有第一滤波器；所述的第一滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统；

所述的第二检测部件包括第二能量发射器和第二能量检测器；所述的第二能量检测器连有第二滤波器；所述的第二滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统。

优选地，

所述的第一能量发射器和第二能量检测器位于焊枪的同一侧。

本发明具有如下技术效果：采用能量发射器和能量检测器发射和检测信号，通过滤波器过滤后将信号发送给控制系统，具有结构简单、成本低、控制方式简单、可靠性高的优点。

具体实施方式

本发明的焊接机器人，包括底座、设在底座上的第一直线驱动装置、与第一直线驱动装置相连的立柱、设在立柱上的第二直线驱动装置、与第二直线驱动装置相连第三直线驱动装置、与第三直线驱动装置相连的机械臂结构；

所述的机械臂结构包括控制系统、与控制系统相连的传感器、与控制系统相连的机械臂、与机械臂相连的保持架和焊枪以及设在保持架上的误差校正系统；

所述误差校正系统包括第一检测部件和第二检测部件；

所述的第一检测部件包括第一能量发射器和第一能量检测器；所述的第一能量检测器连有第一滤波器；所述的第一滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统；

所述的第二检测部件包括第二能量发射器和第二能量检测器；所述的第二能量检测器连有第二滤波器；所述的第二滤波器用于将检测信号处理后发送给控制系统。

所述的第一能量发射器和第二能量检测器位于焊枪的同一侧。