[发明专利]一种抓取机构及上料装置

说明书

本发明属于铸造技术领域，具体公开了一种抓取机构及上料装置。其中，抓取机构包括固定座；夹爪组件，夹爪组件包括夹爪驱动件和一对夹爪，夹爪驱动件与夹爪连接，且夹爪驱动件能带动一对夹爪在水平面上相对张开或合拢；调节组件，夹爪驱动件通过调节组件与固定座连接，调节组件能调节夹爪组件相对固定座在水平面上的位置；导向件，与夹爪对应设置，导向件包括导向部和与导向部的上端连接的连接部，连接部与对应的夹爪连接，导向部为圆弧形；推料组件，包括推料驱动件和推料件，推料驱动件与推料件连接并能驱动推料件垂向运动以推动抓取件放入放置口中。本发明公开的抓取机构和上料装置，提高了抓取放置的精度和自动化。

技术领域

本发明涉及铸造技术领域，尤其涉及一种抓取机构及上料装置。

背景技术

在铸造技术领域，通常会在铸造砂型模浇口中放置滤网，用于对各类金属熔体进行过滤净化处理，达到去除金属熔体中气泡、夹灰氧化物以及各种夹杂物等有害杂质，从根本上消除铸件气眼、渣眼和沙眼等，提高铸件的成品率、内在质量和外在质量。

滤网在放入砂型模浇口里的过程中，需要滤网准确无误地放入砂型模浇口中，且不能与砂型模出现磕碰，以免造成砂型模损坏，影响铸件质量。现有技术公开的滤网抓取机构，通常采用气动抓手对滤网进行抓取并配合气缸移位和视觉辅助定位等使放入砂型模浇口中。现有技术公开的抓取机构由于以下原因，导致滤网放置在砂型模浇口中的精度较低：每一个砂型模均是在线实时成型，因此个别砂型模的尺寸、颜色以及浇口成型的尺寸与完整度等均存在些微差异，因此视觉识别浇口特征作浇口位置定位时将受到以上因素影响，不能完全保证定位准确，且个别砂型模尺寸不一，使得个别砂型模在停下等待放滤网时，位置不能固定，增加定位难度；砂型模在停下等待放滤网时并不一定会处于完全静止状况，有一定概率出现微量移动，即在视觉已定位好浇口位置后浇口位置仍可能会有变化，造成放滤网时浇口位置已经偏移；滤网尺寸与浇口尺寸相差较小，因此放料不准的容错空间较小，因此滤网放置位置一旦出现偏差，容易造成滤网难以放置至砂型模浇口中，或会对砂型模浇口造成磕碰损坏。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种抓取机构，用于提高滤网与砂型模的组装精度，提高滤网自动取放料的自动化，提升生产效率。

本发明的另一目的在于提供一种上料装置，用于提高上料装置的上料精度和上料效率。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种抓取机构，包括：

固定座；

夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪驱动件和一对夹爪，所述夹爪驱动件与所述夹爪连接，且所述夹爪驱动件能带动一对所述夹爪在水平面上相对张开或合拢以抓取或放置抓取件；

调节组件，所述夹爪驱动件通过所述调节组件与所述固定座连接，所述调节组件能调节所述夹爪组件相对所述固定座在水平面上的位置；

导向件，与所述夹爪对应设置，所述导向件包括导向部和与所述导向部的上端连接的连接部，所述连接部与对应的所述夹爪连接，所述导向部为开口朝内的圆弧形；

推料组件，包括推料驱动件和推料件，所述推料驱动件与所述推料件连接并能驱动所述推料件垂向运动以推动所述抓取件放入所述放置口中。

进一步地，所述抓取机构还包括：

调节控制组件，与所述固定座连接，所述调节控制组件能使所述调节组件在锁定状态和调节状态之间切换，所述锁定状态为所述夹爪驱动件与所述固定座固定，所述调节状态为所述调节组件能调节所述夹爪驱动件相对所述固定座的位置。

进一步地，所述调节组件包括：

第一调节件，其与所述固定座连接，所述第一调节件具有第一水平部；