[发明专利]一种定向方法及装置

权利要求书

1.一种定向方法，其特征在于，包括：

定位终端确定所述定位终端的第一惯性导航系统INS定位坐标和所述定位终端的第一大地坐标；

所述定位终端接收2m条卫星定位信号；

所述定位终端根据所述2m条卫星定位信号、所述第一INS定位坐标、所述第一大地坐标确定模糊度浮点解，m为大于4的整数；

所述定位终端根据所述模糊度浮点解，确定是否存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解；若存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述整周模糊度固定解和所述第一大地坐标，确定所述定位终端的俯仰角pitch和航向角yaw。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

确定所述定位终端的INS俯仰角pitch_ins和INS航向角yaw_ins；

若不存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述模糊度浮点解、所述第一大地坐标、所述INS俯仰角pitch_ins、所述INS航向角yaw_ins，确定所述定位终端的所述俯仰角pitch和所述航向角yaw。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位终端根据接收到的所述2m条卫星定位信号、所述第一INS定位坐标和所述第一大地坐标，确定模糊度浮点解，包括：

所述定位终端根据所述2m条卫星定位信号，确定m-1个伪距双差以及m-1个载波相位双差；

所述定位终端根据所述m-1个伪距双差、所述m-1个载波相位双差、所述第一INS定位坐标和所述第一大地坐标，确定所述模糊度浮点解。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，若存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述整周模糊度固定解和所述第一大地坐标，确定所述定位终端的俯仰角pitch和航向角yaw，包括：

根据所述整周模糊度固定解确定第一基线向量X；

根据所述第一基线向量X、所述第一大地坐标和基线向量转化公式，确定第二基线向量Y；

根据所述第二基线向量Y和定向公式，确定所述定位终端的所述俯仰角pitch和所述航向角yaw。

5.如权利要求2-3任一所述的方法，其特征在于，若不存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述模糊度浮点解、所述第一大地坐标、所述INS俯仰角pitch_ins、所述INS航向角yaw_ins，确定所述定位终端的所述俯仰角pitch和所述航向角yaw，包括：

根据所述模糊度浮点解，确定第一基线向量X的浮点解X′；

根据所述第一基线向量X的浮点解X′、所述第一大地坐标和基线向量转化公式，将所述X′代入所述X，确定第二基线向量Y的浮点解Y′；

根据所述第二基线向量Y的浮点解Y′和定向公式，确定所述定位终端的俯仰角的浮点解pitch′和航向角的浮点解yaw′；

根据所述俯仰角的浮点解pitch′、所述INS俯仰角pitch_ins，确定所述定位终端的所述俯仰角pitch；根据所述航向角的浮点解yaw′、所述INS航向角yaw_ins，确定所述定位终端的所述航向角yaw。

6.一种定向装置，其特征在于，包括：

定位模块：用于确定定位终端的惯性导航系统INS定位坐标和所述定位终端的第一大地坐标；

处理模块：用于接收2m条卫星定位信号；根据接收到的2m条卫星定位信号、所述第一INS定位坐标、所述第一大地坐标确定模糊度浮点解，m为大于4的整数；以及用于根据所述模糊度浮点解，确定是否存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解；若存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则根据所述整周模糊度固定解和所述第一大地坐标，确定所述定位终端的俯仰角pitch和航向角yaw。