[发明专利]一种定向方法及装置

说明书

本发明公开了一种定向方法及装置。随着科技的进步，水面巡航、水质采集等任务逐渐弱化了人的参与，传统的人工作业被无人船所取代，通讯、人工智能等技术的突飞猛进，无人船自动化水平不断提高，现阶段无人船研究涉及的关键技术包括：航线自动生成与路径规划技术，通讯技术、自主决策与避障技术。其中航线自动生成与路径规划技术需要依托定向技术。

技术领域

本发明涉及定向领域，尤其涉及一种定向方法及装置。

背景技术

目前定向的方法为全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)双天线定向法。定向包括确定俯仰角和航向角。

GNSS双天线定向法确定俯仰角和航向角的精度较高、稳定、成本低的特点被广泛应用，但其精度受限于卫星信号的载波相位的整周模糊度的固定情况，如果载波相位的整周模糊度无法确定，定向精度仍然较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种定向方法及装置，解决了现有技术中定向精度低的问题。

本申请实施例提供的具体定向方法如下：

一种定向方法，该方法包括：

定位终端确定所述定位终端的第一惯性导航系统INS定位坐标和所述定位终端的第一大地坐标；

所述定位终端接收2m条卫星定位信号；

所述定位终端根据所述2m条卫星定位信号、所述第一INS定位坐标、所述第一大地坐标确定模糊度浮点解，m为大于4的整数；

所述定位终端根据所述模糊度浮点解，确定是否存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解；若存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述整周模糊度固定解和所述第一大地坐标，确定所述定位终端的俯仰角pitch和航向角yaw。

可选的，确定所述定位终端的INS俯仰角pitch_ins和INS航向角yaw_ins；

若不存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述模糊度浮点解、所述第一大地坐标(α,β)、所述INS俯仰角pitch_ins、所述INS航向角yaw_ins，确定所述定位终端的所述俯仰角pitch和所述航向角yaw。

可选的，所述定位终端根据接收到的所述2m条卫星定位信号、所述第一INS定位坐标和所述第一大地坐标，确定模糊度浮点解，包括：

所述定位终端根据所述2m条卫星定位信号，确定m-1个伪距双差以及m-1个载波相位双差；

所述定位终端根据所述m-1个伪距双差、所述m-1个载波相位双差、所述第一INS定位坐标和所述第一大地坐标，确定所述模糊度浮点解。

可选的，若存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述整周模糊度固定解和所述第一大地坐标，确定所述定位终端的俯仰角pitch和航向角yaw，包括：

根据所述整周模糊度固定解确定第一基线向量X；

根据所述第一基线向量X、所述第一大地坐标和基线向量转化公式，确定第二基线向量Y；

根据所述第二基线向量Y和定向公式，确定所述定位终端的所述俯仰角pitch和所述航向角yaw。

可选的，若不存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述模糊度浮点解、所述第一大地坐标(α,β)、所述INS俯仰角pitch_ins、所述INS航向角yaw_ins，确定所述定位终端的所述俯仰角pitch和所述航向角yaw，包括：