[发明专利]一种高精度高效率涂胶工业机器人及使用方法

权利要求书

1.一种高精度高效率涂胶工业机器人，包括亚克力底板(1)、前驱橡胶轮(2)、红外对管(3)、红外信号线(4)、前驱轴(5)、超声波(6)、超声波信号线(7)、传动轮(8)、控制器(9)、热喷头(10)、涂胶管(11)、云台(12)、旋转轴(13)、入胶口(14)、支撑柱(15)、开关(16)、后驱轴(17)、定位螺丝(18)以及后驱橡胶轮(19)，其特征在于，所述的亚克力底板(1)在机器人正下方，是以亚克力为材料创建的正方形底板，所述的前驱橡胶轮(2)通过前驱轴(5)转动连接，所述的前驱橡胶轮(2)以前驱轴(5)形成的轴对称结构，两端分别为两个圆形轮胎，所述的红外对管(3)是圆筒状的器件，以亚克力底板(1)的中轴线承对称结构分布于亚克力底板(1)两端，所述的红外信号线(4)与控制器(9)连接，所述的前驱轴(5)在亚克力底板(1)下方，所述的超声波(6)与亚克力底板(1)固定连接，处在亚克力底板(1)的中轴线上，所述的超声波信号线(7)与控制器(9)连接，所述的传动轮(8)沿着前驱轴(5)分布，嵌入在前驱轴(5)上，处在亚克力底板(1)下方，所述的控制器(9)为一个长方形盒子，处于亚克力底板(1)上方的边缘一侧，所述的开关(16)为一个圆柱形开关，嵌于控制器(9)表面，所述的支撑柱(15)与亚克力底板(1)通过定位螺丝(18)固定连接，且垂直于亚克力底板(1)，所述的支撑柱(15)上端为云台(12)和旋转轴(13)，所述的旋转轴(13)嵌入于涂胶管(11)上，所述的涂胶管(11)前端是热喷头(10)，所述的热喷头(10)呈圆锥型分布，加热温度可达400摄氏度，所述的入胶口(14)位于涂胶管(11)后放，所述的后驱轴(17)和后驱橡胶轮(19)固定连接，在亚克力底板(1)后下方。

2.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，其特征在于：所述的亚克力底板(1)下方包括了前驱轴(5)、传动轮(8)以及后驱轴(17)，其上方包括了红外对管(3)、超声波(6)、控制器(9)、支撑柱(15)，他们均匀分布在亚克力底板(1)的四周正方形平面上，亚克力底板(1)周边是前驱橡胶轮(2)和后驱橡胶轮(19)。

3.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，其特征在于：所述的支撑柱(15)上端设有云台(12)，所述的云台(12)为一个水平面，通过旋转轴(13)使支撑柱(15)以及云台(12)和涂胶管(11)相连，所述的旋转轴(13)可以360度旋转。

4.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，其特征在于：所述的控制器(9)为基于DSP芯片及IGBT芯片核心处理器为基础的控制电路，且所述的主控器上另设串口通讯装置及无线数据通讯装置。

5.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人，其特征在于：所述的控制器(9)对应的外表面位置处设操作口以及开关(16)，所述的操作口与开关(16)均匀分布于控制器(9)的表面。

6.根据权利要求1所述的一种高精度高效率涂胶工业机器人的使用方法，其特征在于：其包括以下步骤：

第一步，检修作业，首先确保整体系统运转没有问题，电气信号连接可靠，确保没有短路或者信号干扰的问题，其次确保涂胶管以及入胶口都正常使用，以及红外传感器和超声波正常回传信号，热喷头正常加热；

第二步，准备作业，给控制器上电，通过开关和操作口给其他部分上电，设置好模式，从入胶口输送胶棒，准备加热，确保传动轮没问题；

第三步，行进作业，上电后，待热喷头加热至有胶流出时，让传动轮转动用来驱动前驱橡胶轮，通过红传感器和超声波联合使用使其规避前方障碍物至涂胶处；

第四步，涂胶作业，对需要涂胶的地方对准其操作位置，热喷头持续加热，就会使其胶不断流出流出，然后通过云台和旋转轴进行调整，云台调整平面，旋转轴调整角度和方向；

第五步，复位清洗，将经过涂胶作业后的机器人进行清洗，尤其是亚克力底板以及支撑柱部位，然后由工作人员查看操作位置并且充电备用，即可完成复位清洗；并可根据使用所需要返回到第一步进行另一轮检测作业。