[发明专利]手术器械及其末端执行器

权利要求书

1.一种末端执行器，其特征在于，包括：

基座；

第一执行模块，包括：

第一绝缘体，可转动地连接所述基座，并形成有第一回转轴线；以及

可导电的第一执行器，与所述第一绝缘体固定连接，并通过所述第一绝缘体与所述基座电绝缘，所述第一执行器被配置为可随第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；

以及，第二执行模块，包括：

第二绝缘体，固定连接于所述基座，或围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座；以及

可导电的第二执行器，与所述第二绝缘体固定连接，并通过所述第二绝缘体与所述基座电绝缘，当所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座时，所述第二执行器被配置为可随第二绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；

其中：所述第一执行器与所述第二执行器相对设置且被配置为等电位，所述第一执行器具有第一侧面，所述第二执行器具有第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面相对接触设置实现导电；或者所述第一侧面与所述第二侧面通过导电部实现导电；

所述第一执行器的近端具有第一定位件；所述第一绝缘体具有与所述第一定位件形状相匹配的第一定位槽，用于容纳所述第一定位件，使所述第一执行器与所述第一绝缘体相对不可转动，且使所述第一执行器不可沿垂直于所述第一回转轴线的方向移动；

所述第一定位件包括一限位部以及一限转部，所述第一定位槽包括与所述限位部对应的限位槽和与所述限转部相对应的限转槽，

其中，所述限位部和限位槽的配合，用于限制所述第一执行器垂直于第一回转轴线方向移动，所述限转部和限转槽的配合，用于限制所述第一执行器围绕第一回转轴线相对于第一绝缘体转动。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一执行模块还包括第一柔索；所述第一柔索包括第一正向柔索和第一反向柔索，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的一端均与所述第一绝缘体固定连接；所述第一正向柔索和所述第一反向柔索被配置为以相反的方向运动，用于驱动所述第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述第一绝缘体具有第一导向槽，用于容纳所述第一正向柔索和/或所述第一反向柔索，并约束所述第一正向柔索和/或所述第一反向柔索的延伸方向。

4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述第一绝缘体具有第一凹槽，所述凹槽的两端分别设有一通孔，所述第一柔索还包括第一卡接部，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的一端均与所述第一卡接部固定连接，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的另一端分别通过不同的所述通孔向所述末端执行器的近端延伸，所述第一卡接部用于卡固于所述第一凹槽。

5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述限位部的截面为环形，且所述第一回转轴线通过所述环形的内孔；或者，所述限位部的截面为环形，且所述限位部远离所述第一回转轴线。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一定位件为一中空的限位限转件，所述限位限转件的外周和/或内周为多边形。

7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一定位件为一实心的限位限转件，所述限位限转件的外周为多边形，且所述限位限转件远离所述第一回转轴线。

8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第二执行模块还包括第二柔索；所述第二柔索包括第二正向柔索和第二反向柔索，所述第二正向柔索和所述第二反向柔索的一端均与所述第二绝缘体固定连接；所述第二正向柔索和所述第二反向柔索被配置为以相反的方向运动，以驱动所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线转动。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述第二绝缘体具有第二导向槽，用于容纳所述第二正向柔索和/或所述第二反向柔索，以约束所述第二正向柔索和/或所述第二反向柔索的延伸方向。