[发明专利]手术器械及其末端执行器

说明书

本发明提供了一种手术器械及其末端执行器，所述末端执行器包括两个执行模块，其中第一执行模块的第一执行器与第二执行模块的第二执行器均可导电且均与基座电绝缘，故而可使得末端执行器除第一执行器和第二执行器以外的部分不带电，从而能够避免末端执行器除第一执行器和第二执行器以外的部分对人体组织放电而造成不必要的伤害的问题；此外，至少第一执行器能够围绕第一回转轴线相对所述第二执行器作开合运动，以进行切割。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术器械及其末端执行器。

背景技术

高频手术器械是一种取代机械手术刀进行组织切割的电外科器械，其通过有效电极尖端产生的高频高压电流与肌体接触时对组织进行加热，实现对肌体组织的分离和凝固，从而起到切割和止血的目的。这种高频手术器械被广泛的应用于人工和机器人外科手术系统中，在微创伤手术中可以进行切割、凝血等治疗。虽然该技术已经相当成熟，但在微创伤手术特别是内窥镜手术中，由于器械的非电极部分容易与病人形成回路，使得使用高频手术器械比传统开放式电外科手术更加危险。

具体而言，高频手术器械的末端执行器一般采用导电材料制成，如金属等，并且末端执行器的连接关节也同样采用金属制造，以增强末端执行器的可操作性及定位性能。高频手术器械主要包括双极式和单极式，其中，单极式的高频手术器械，例如单极高频电刀包括一个完整的电路来切割组织，该电路包括单极高频电刀内的高频发生器、病人极板、连接导线和电极，在大多数的应用中，电流通过连接导线和电极穿过病人，再由病人极板返回高频发生器，因单极高频电刀与病人形成回路，所以其除了末端执行器以外的金属部位在与病人接触时会产生不必要的灼伤，更甚者会产生额外的危险。

在一些提供避免单极高频电刀造成灼伤的措施中，多以绝缘罩对单极高频电刀进行绝缘保护，绝缘罩的使用不仅妨碍单极电刀的末端灵活性，减小了视野范围，在清洗和更换时更为麻烦。而且绝缘罩大多为一次性使用，增加了手术器械的成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术器械及其末端执行器，以解决现有单极高频电刀部件导电而导致对人体组织造成不必要的伤害的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种末端执行器，其包括：

基座；

第一执行模块，包括：

第一绝缘体，可转动地连接所述基座，并形成有第一回转轴线；以及

可导电的第一执行器，与所述第一绝缘体固定连接，并通过所述第一绝缘体与所述基座电绝缘，所述第一执行器被配置为可随第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；

以及，第二执行模块，包括：

第二绝缘体，固定连接于所述基座，或围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座；以及

可导电的第二执行器，与所述第二绝缘体固定连接，并通过所述第二绝缘体与所述基座电绝缘，当所述第二绝缘体围绕所述第一回转轴线可转动地连接于所述基座时，所述第二执行器被配置为可随第二绝缘体围绕所述第一回转轴线转动；

其中：所述第一执行器与所述第二执行器相对设置且被配置为等电位。

可选的，所述第一执行模块还包括第一柔索；所述第一柔索包括第一正向柔索和第一反向柔索，所述第一正向柔索和所述第一反向柔索的一端均与所述第一绝缘体固定连接；所述第一正向柔索和所述第一反向柔索被配置为以相反的方向运动，用于驱动所述第一绝缘体围绕所述第一回转轴线转动。

可选的，所述第一绝缘体具有第一导向槽，用于容纳所述第一正向柔索和/或所述第一反向柔索，并约束所述第一正向柔索和/或所述第一反向柔索的延伸方向。