[发明专利]一种机器人的远程控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人的远程控制系统，属于机器人领域，包括底座，底座上设有座椅和行走控制模块，行走控制模块用于控制轮式或者履带式机器人前进、后退、左转弯、右转弯；座椅上设有与头部、手臂适配的动作捕捉设备，动作捕捉设备包括安装在头部与手臂上的传感器、用于捕捉传感器位置的信号捕捉装置和用于计算传感器位置、姿态的处理器；座椅上还设有与处理器电连接的显示屏、图像采集模块、语音输出模块、语音输入模块和无线通信模块。本发明不但能够实时、精确的对机器人进行远程控制，还具有互动功能。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人的远程控制系统及控制方法。

背景技术

目前，随着机器人技术的不断成熟，机器人技术得到了更广泛应用。从工业机器人发展到服务型机器人，机器人逐渐走入了人们的日常生活当中，给我们带来了诸多方便，如清洁、导游、自助服务等。随着人类物质生活水平的提高及精神生活的日益丰富，未来机器人将跟人类更密切的联系在一起。

但是，目前的服务型机器人的控制方式多为程序式或者智能式，然而因为技术原因，这两种控制方式均不能够很好的满足使用需要。

发明内容

针对现有技术存在的机器人控制方式不能满足使用需要的问题，本发明的目的在于提供一种机器人的远程控制系统及控制方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种机器人的远程控制系统，包括底座，所述底座上设有座椅，位于座椅前方的底座表面设有行走控制模块，所述行走控制模块用于控制轮式或者履带式机器人前进、后退、左转弯、右转弯；所述座椅上设有与头部、手臂适配的动作捕捉设备，所述动作捕捉设备包括安装在头部与手臂上的传感器、用于捕捉传感器位置的信号捕捉装置和用于计算传感器位置、姿态的处理器；所述座椅上还设有显示屏、图像采集模块、语音输出模块、语音输入模块和无线通信模块；所述处理器与行走控制模块、传感器、信号捕捉装置、显示屏、图像采集模块、语音输出模块、语音输入模块、无线通信模块电连接。

优选的，所述动作捕捉设备为光学动作捕捉设备。

优选的，所述图像采集模块为摄像头。

进一步的，所述行走控制模块包括用于控制轮式或者履带式机器人前进的前进踏板、用于控制轮式或者履带式机器人后退的后退踏板、用于控制轮式或者履带式机器人左转弯的左转弯踏板、用于控制轮式或者履带式机器人右转弯的右转弯踏板。

一种机器人的远程控制系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：通过无线通信模块与轮式或者履带式机器人通信连接，进行语音与视频信号的传输；

步骤2：根据视频画面，操作人员的手、脚、头部做出相应的动作；

步骤3：信号捕捉装置捕捉头部与手臂上安装的传感器的位置，踏板同时生产相应的电信号；

步骤4：处理器根据步骤3中信号捕捉装置捕捉到的传感器的实时位置、踏板的电信号，计算并得出机器人需要所需的位移的运动轨迹；

步骤5：无线通信模块将处理器计算并得出的机器人需要所需的位移的运动轨迹发送至机器人的控制器。

采用上述技术方案，由于座椅及行走控制模块的设置，使得远端的操作者能够长时间操作而不会劳累，利用操作者的脚部控制机器人行走，能够有效的解放双手；与头部、手臂相适配的动作捕捉设备的设置，使得机器人的远程操作更加顺畅、精确、容易；显示屏的设置，使得操作者能够观察到由无线通信模块传回的机器人端画面，有助于操作；图像采集模块、语音输出模块和语音输入模块的设置，使得操作者能够通过机器人与现场人员进行交流，提升操作体验。

附图说明

图1为本发明的结构框图。