[发明专利]用于定位无人车的方法和装置

权利要求书

1.一种用于定位无人车的方法，包括：

将第一分辨率的当前点云投影图像与所述第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；

基于所述第一直方图滤波器中元素的概率值，在所述第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于所述第一直方图滤波器中其余元素的概率值；

将所述至少两个第一响应区映射到预先建立的第二直方图滤波器中，以在所述预先建立的直方图滤波器中确定出第二响应区；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及所述第二响应区，生成第二直方图滤波器，其中，所述第一分辨率小于第二分辨率；

对所述第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在所述第二分辨率地图中确定所述无人车的定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及所述第二响应区，生成第二直方图滤波器，包括：

基于所述第二分辨率的当前点云投影图像与所述第二分辨率的地图的匹配结果，确定所述预先建立的第二直方图滤波器中所述第二响应区对应的元素的概率值以生成所述第二直方图滤波器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一直方图滤波器包括第一反射值直方图滤波器和/或第一高度值直方图滤波器。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在将第一分辨率的当前点云投影图像与所述第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器之前，所述方法还包括：

获取指定区域的点云数据，对所获取的数据进行栅格化处理得到所述第一分辨率的地图，其中，所述第一分辨率的地图包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息；

获取当前帧点云数据，对所述当前帧点云数据进行栅格化处理得到所述第一分辨率的当前点云投影图像，其中，所述第一分辨率的当前点云投影图像包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将第一分辨率的当前点云投影图像与所述第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器，包括：

基于所述第一分辨率的当前点云投影图像中的反射值的统计信息和所述第一分辨率的地图中的反射值的统计信息，将所述第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一反射值直方图滤波器；和/或

基于所述第一分辨率的当前点云投影图像中栅格的高度值的统计信息和所述第一分辨率的地图中栅格的高度值的统计信息，将所述第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一高度值直方图滤波器。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一直方图滤波器中元素的概率值，在所述第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，包括：

确定所述第一反射值直方图滤波器和所述第一高度值直方图滤波器对所述至少两个第一响应区的贡献比；

在所述第一反射值直方图滤波器和所述第一高度值直方图滤波器中按照所述贡献比分别确定与所述至少两个第一响应区对应的元素，以确定所述至少两个第一响应区。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第二分辨率的当前点云投影图像与所述第二分辨率的地图的匹配结果，确定所述预先建立的第二直方图滤波器中所述第二响应区对应的元素的概率值以生成所述第二直方图滤波器，包括：

获取与前一帧点云投影图像对应的第二直方图滤波器；

基于与前一帧点云投影图像对应的第二直方图滤波器中的元素的概率值，确定贝叶斯的先验概率；

基于所述第二分辨率的当前点云投影图像与所述第二分辨率的地图的匹配程度确定贝叶斯的条件概率，利用贝叶斯法则得到所述第二直方图滤波器中与所述第二响应区对应的元素的概率值；

将所述第二直方图滤波器中其余元素的概率值设为预设值。