[发明专利]用于定位无人车的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了一种用于定位无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。该实施方式降低了无人车定位所消耗的计算资源。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于定位无人车的方法和装置。

背景技术

无人驾驶车辆(以下简称无人车)是一种不需要人工控制即可对其周围环境进行感知，对场景进行决策判断，对其进行控制的现代车辆。

无人车系统通常由定位、感知、路径规划等多个模块组成，系统中的各模块之间存在计算资源竞争。为了保证整个无人车系统能够实时稳定运行，在有限的计算资源下，各模块需要尽可能的减少自身的计算资源占用率。

发明内容

本申请实施例提出了用于定位无人车的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于定位无人车的方法，该方法包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。

在一些实施例中，基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，包括：将所确定的至少两个第一响应区映射到预先建立的第二直方图滤波器中，以在第二直方图滤波器中确定出第二响应区；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果，确定预先建立的第二直方图滤波器中第二响应区对应的元素的概率值以生成第二直方图滤波器。

在一些实施例中，第一直方图滤波器包括第一反射值直方图滤波器和/或第一高度值直方图滤波器。

在一些实施例中，在将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器之前，方法还包括：获取指定区域的点云数据，对所获取的数据进行栅格化处理得到第一分辨率的地图，其中，第一分辨率的地图包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息；获取当前帧点云数据，对当前帧点云数据进行栅格化处理得到第一分辨率的当前点云投影图像，其中，第一分辨率的当前点云投影图像包括投影在栅格中的点云的反射值的统计信息和/或高度值的统计信息。

在一些实施例中，将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器，包括：基于第一分辨率的当前点云投影图像中的反射值的统计信息和第一分辨率的地图中的反射值的统计信息，将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一反射值直方图滤波器；和/或基于第一分辨率的当前点云投影图像中栅格的高度值的统计信息和第一分辨率的地图中栅格的高度值的统计信息，将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一高度值直方图滤波器。