[发明专利]一种用于分段产品的总装系统及总装方法

权利要求书

1.一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，包括水平架车(1)、安装架车(2)和对接架车(3)；所述水平架车(1)设有第一行进机构和第一支撑机构；所述安装架车(2)设有第一六自由度支撑台(21)和固定于第一六自由度支撑台(21)上的支撑框(22)，第一六自由度支撑台(21)设有第二行进机构和第二支撑机构，第一六自由度支撑台(21)的前后端对应设有第一位姿检测装置和第二位姿检测装置，第一六自由度支撑台(21)的底部分别设有第一循迹装置和第二循迹装置，支撑框(22)的上侧通过沿前后方向设置的行进导轨安装有推进装置(23)，推进装置(23)的前后侧对应安装有前装填夹(24)和后装填夹(25)，推进装置(23)的前后侧还对应设有第一间隙检测装置和第二间隙检测装置；所述对接架车(3)设有第二六自由度支撑台(31)和固定于第二六自由度支撑台(31)上的支撑架(32)，第二六自由度支撑台(31)设有第三行进机构和第三支撑机构，第二六自由度支撑台(31)的一端设有第三位姿检测装置，第二六自由度支撑台(31)的底部设有第三循迹装置。

2.按照权利要求1所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述第一行进机构包括安装于水平架车(1)底部的四个滚轮(11)。

3.按照权利要求2所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述第一支撑机构包括安装于水平架车(1)底部的四个可升降的第一支腿组件(12)，所述四个滚轮(11)和四个第一支腿组件(12)均呈中心对称分布。

4.按照权利要求3所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述第一六自由度支撑台(21)包括第一底架(211)和通过第一横纵向导轨组安装于第一底架(211)上的第一回转支承平台(212)，第一底架(211)在第一回转支承平台(212)的两侧对应设有第一电控柜(213)和第一电池柜(214)，第一电控柜(213)设有控制系统，支撑框(22)固定于第一回转支承平台(212)上；所述第二行进机构包括两个第一主动轮组件(215)和四个第一从动轮组件(216)，两个第一主动轮组件(215)分别通过第一悬挂减震机构对称安装于第一底架(211)的两侧，四个第一从动轮组件(216)对应安装于第一底架(211)的四角；所述第二支撑机构包括对应安装于第一底架(211)四角的四个可升降的第二支腿组件(217)；所述第一位姿检测装置、第二位姿检测装置、第一循迹装置、第二循迹装置、第一间隙检测装置、第二间隙检测装置、第一横纵向导轨组、第一回转支承平台(212)的回转支承、第一主动轮组件(215)和第二支腿组件(217)均与第一电控柜(213)建立信号传输接口。

5.按照权利要求4所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述前装填夹(24)安装于推进装置(23)前侧的方式为，前装填夹(24)通过垂向的导轨滑块组件安装于推进装置(23)的前侧，前装填夹(24)与推进装置(23)之间设有垂向的第一升降机；所述后装填夹(25)安装于推进装置(23)后侧的方式为，后装填夹(25)与推进装置(23)的后侧铰接，后装填夹(25)与推进装置(23)之间设有横向的第二升降机和纵向的第三升降机。

6.按照权利要求5所述的一种用于分段产品的总装系统，其特征在于，所述第二六自由度支撑台(31)包括第二底架(311)和通过第二横纵向导轨组安装于第二底架(311)上的第二回转支承平台(312)，第二底架(311)在第二回转支承平台(312)的两侧对应设有第二电控柜(313)和第二电池柜(314)，第二电控柜(313)中设有控制系统，支撑架(32)固定于第二回转支承平台(312)上；所述第三行进机构包括两个第二主动轮组件(315)和四个第二从动轮组件(316)，两个第二主动轮组件(315)分别通过第二悬挂减震机构对称安装于第二底架(311)的两侧，四个第二从动轮组件(316)对应安装于第二底架(311)的四角；所述第三支撑机构包括对应安装于第二底架(311)四角的四个可升降的第三支腿组件(317)；所述第三位姿检测装置、第三循迹装置、第二横纵向导轨组、第二回转支承平台(312)的回转支承、第二主动轮组件(315)和第三支腿组件(317)均与第二电控柜(313)建立信号传输接口。