[发明专利]一种用于分段产品的总装系统及总装方法

说明书

本发明涉及一种用于分段产品的总装系统及总装方法，总装系统包括水平架车、安装架车和对接架车；安装架车设有第一六自由度支撑台和固定于第一六自由度支撑台上的支撑框，第一六自由度支撑台设有第一位姿检测装置、第二位姿检测装置、第一循迹装置和第二循迹装置，支撑框的上侧安装有推进装置，推进装置的前后侧对应安装有前装填夹和后装填夹，推进装置设有第一间隙检测装置和第二间隙检测装置；对接架车设有第二六自由度支撑台和固定于第二六自由度支撑台上的支撑架，第二六自由度支撑台设有第三位姿检测装置和第三循迹装置，其具有集成度高、自动化程度高、对中精度高的优点，所述总装方法具有逻辑合理、执行效率高、安全可靠的优点。

技术领域

本发明涉及一种产品总装系统，特别涉及一种能够不受固定工位限制的狭长型产品快速转载、高精度多功能自动对接、分段产品的总装系统及其总装方法。

背景技术

在航天和军事领域，对于导弹、火箭等分段产品，需人工分别向分段产品舱体内装填控制及测试仪器，仪器较重需利用专用吊具及吊架垂直完成装填；待各分段产品进行测试与检查合格后，人工推行分段产品进行对接总装。目前的转载对接总装全程均通过人工完成，对人员及操作空间要求较高。同时分段产品舱内通长最小间隙仅2.5mm，难以观测且内壁涂层易掉落，故包含装填对接的总装流程需多次反复进行才可完成。

随着发射技术的快速发展，现有的手动转载对接总装系统难以满足快速战备状态准备要求，因此需要一套可实现产品一次转载后即可自动完成对接就位，同时实现分段产品舱内仪器装填及分段产品对接的总装系统。

当前总装系统中需要解决的问题如下：a)各产品需多次吊装转载，总装流程程序重复；且需要多名操作人员协调同步工作才可完成，人耗多效率低，对操作人员要求较高；b)产品舱体内部仪器需垂直吊装装填，对人员及操作空间要求高；且需多次观测调整才可实现对中；c)各仪器及分段产品需反复翻转吊装才可完成全部装填；d)产品舱内间隙难以判断及控制，涂层易刮蹭；e)整个对接系统中各对接装置均为人力牵引行走，行走及转弯灵活性差、安全性低；f)装填分段产品舱内多种仪器设备需通过多台装填装置才可实现；g)对接系统中各对接装置与目标物对接时，人工对目标物位置判断不准确，需反复操作调整，整体对接总装时间长，难以满足产品对快速响应的战备要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于分段产品的总装系统及总装方法，所述总装系统具有使用方便、集成度高、自动化程度高、对中精度高的优点，降低了对操作人员及操作空间的要求，提高了工作效率；所述总装方法具有逻辑合理、执行效率高、安全可靠的优点。

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供的一种用于分段产品的总装系统，包括水平架车、安装架车和对接架车；所述水平架车设有第一行进机构和第一支撑机构；所述安装架车设有第一六自由度支撑台和固定于第一六自由度支撑台上的支撑框，第一六自由度支撑台设有第二行进机构和第二支撑机构，第一六自由度支撑台的前后端对应设有第一位姿检测装置和第二位姿检测装置，第一六自由度支撑台的底部分别设有第一循迹装置和第二循迹装置，支撑框的上侧通过沿前后方向设置的行进导轨安装有推进装置，推进装置的前后侧对应安装有前装填夹和后装填夹，推进装置的前后侧还对应设有第一间隙检测装置和第二间隙检测装置；所述对接架车设有第二六自由度支撑台和固定于第二六自由度支撑台上的支撑架，第二六自由度支撑台设有第三行进机构和第三支撑机构，第二六自由度支撑台的一端设有第三位姿检测装置，第二六自由度支撑台的底部设有第三循迹装置。

进一步的，本发明一种用于分段产品的总装系统，其中，所述第一行进机构包括安装于水平架车底部的四个滚轮。

进一步的，本发明一种用于分段产品的总装系统，其中，所述第一支撑机构包括安装于水平架车底部的四个可升降的第一支腿组件，所述四个滚轮和四个第一支腿组件均呈中心对称分布。