[发明专利]一种高精度自动对接装置及其对接方法

权利要求书

1.一种高精度自动对接装置，其特征在于，包括底架(1)和通过横纵向导轨组(2)安装于底架(1)上的回转支承平台(3)，所述底架(1)在回转支承平台(3)的左右两侧位置对应设有电控柜(4)和电池柜(5)，电控柜(4)中设有控制系统，底架(1)的底部通过两组悬挂减震机构(6)分别安装有主动轮组件(7)，底架(1)的底部在主动轮组件(7)的前后侧位置均设有左右对称的从动轮组件(8)，底架(1)的四角处分别设有可升降的支腿组件(9)，底架(1)的前端和底部还对应设有位姿检测报警系统和循迹系统；所述横纵向导轨组(2)、回转支承平台(3)的回转支承、主动轮组件(7)、支腿组件(9)、位姿检测报警系统和循迹系统均与电控柜(4)连接；

所述循迹系统用于检测行进路径并将检测信号反馈给电控柜(4)的控制系统，所述电控柜(4)的控制系统根据所述循迹系统反馈的检测信号调整所述主动轮组件(7)的方向，并使所述主动轮组件(7)和从动轮组件(8)按照所述行进路径行走至对中位置后驻车；

所述主动轮组件(7)对应设置有制动机构；所述横纵向导轨组(2)、所述回转支承平台(3)、所述主动轮组件(7)和所述支腿组件(9)均预置有手动接口。

2.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述横纵向导轨组(2)用于调整回转支承平台(3)的横向和纵向位置。

3.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述回转支承平台(3)用于支撑对接产品并通过其回转支承调整回转角度。

4.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述电控柜(4)用于对横纵向导轨组(2)、回转支承平台(3)的回转支承、主动轮组件(7)和支腿组件(9)进行控制。

5.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述电池柜(5)用于为对接装置的各用电部件提供电力支持。

6.按照权利要求1所述的一种高精度自动对接装置，其特征在于：所述位姿检测报警系统用于检测目标产品的位姿并将检测信号反馈给电控柜(4)的控制系统。

7.一种利用权利要求1所述高精度自动对接装置进行产品对接的方法，其特征在于，包括以下步骤：一、将目标产品置于对应设置的支撑平台上，将对接产品置于对接装置的回转支承平台(3)上，并使对接产品和目标产品的对接端口相对分布；二、循迹系统实时检测行进路径，并将检测信号反馈到电控柜(4)的控制系统；所述行进路径是目标产品依据其位姿确定的；三、电控柜(4)的控制系统依据循迹系统反馈的信号调整主动轮组件(7)的方向，主动轮组件(7)和从动轮组件(8)按行进路径行走到对中位置后驻车；所述对中位置是目标产品依据其位姿确定的；四、位姿检测报警系统实时检测目标产品的位姿，并将检测信号反馈到电控柜(4)的控制系统；电控柜(4)的控制系统依据位姿检测报警系统反馈的信号，分别同步或异步调整各支腿组件(9)、横纵向导轨组(2)的横向导轨和回转支承平台(3)，使对接产品与目标产品对中；五、当对接产品与目标产品对中后，让回转支承平台(3)及承载的对接产品沿横纵向导轨组(2)的纵向导轨向目标产品一侧移动直至对接产品与目标产品完成对接。