[发明专利]一种高精度自动对接装置及其对接方法

说明书

本发明涉及一种高精度自动对接装置及其对接方法，对接装置包括底架和通过横纵向导轨组安装于底架上的回转支承平台，回转支承平台两侧的底架上分别设有电控柜和电池柜，底架的底部安装有主动轮组件和动轮组件，底架的四角处分别设有可升降的支腿组件，底架的前端和底部还对应设有位姿检测报警系统和循迹系统，横纵向导轨组、回转支承平台的回转支承、主动轮组件、支腿组件、位姿检测报警系统和循迹系统均与电控柜连接，其具有结构简单、使用方便、自动化程度高、对中精度高的优点。对接方法具有实现容易、逻辑合理、执行效率高、冗余备保、安全可靠的优点，降低了对操作人员及操作空间的要求，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及一种对接装置，具体涉及一种高精度的自动对接装置，以及利用该对接装置进行产品对接的方法。

背景技术

在航天和军事领域，经常需要将分段类产品的各段产品对接，以完成最终产品的总装。一般来说分段产品对接，仅需其中一段具备对中调整能力即可，固定不动的一段称为目标产品，与之对应的即为对接产品。目前本领域主要采用六自由度的对接装置来完成分段产品的对接工作。对接时，首先将目标产品置于支撑平台上，并将对接产品置于对接装置上，然后通过人工牵引对接装置到达指定位置，并通过人工不断调节对接装置的整体位姿来完成对接产品与目标产品的对中和连接。这一方式虽然可实现产品的对接功能，但在实际应用中还存在着诸多问题，主要表现在以下方面：1、对接装置需通过人力牵引行走，启动瞬间阻力大、启动瞬间易窜动，存在一定的安全隐患；2、对接装置各自由度调节均通过人工反复调节完成，操作复杂、效率较低，且对操作人员要求较高；3、对接时，主要通过人工判断对接产品与目标产品的相对位置，需反复调整，其对接时间长，难以满足产品对快速总装的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种高精度自动对接装置及其对接方法，对接装置具有结构简单、使用方便、自动化程度高、对中精度高的优点；所述对接方法具有实现容易、逻辑合理、执行效率高、冗余备份、安全可靠的优点，降低了对操作人员及操作空间的要求，提高了工作效率。

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供的一种高精度自动对接装置，包括底架和通过横纵向导轨组安装于底架上的回转支承平台，所述底架在回转支承平台的左右两侧位置对应设有电控柜和电池柜，电控柜中设有控制系统，底架的底部通过两组悬挂减震机构分别安装有主动轮组件，底架的底部在主动轮组件的前后侧位置均设有左右对称的从动轮组件，底架的四角处分别设有可升降的支腿组件，底架的前端和底部还对应设有位姿检测报警系统和循迹系统；所述横纵向导轨组、回转支承平台的回转支承、主动轮组件、支腿组件、位姿检测报警系统和循迹系统均与电控柜连接。

进一步的，本发明一种高精度自动对接装置，其中，所述横纵向导轨组用于调整回转支承平台的横向和纵向位置。

进一步的，本发明一种高精度自动对接装置，其中，所述回转支承平台用于支撑对接产品并通过其回转支承调整回转角度。

进一步的，本发明一种高精度自动对接装置，其中，所述电控柜用于对横纵向导轨组、回转支承平台的回转支承、主动轮组件和支腿组件进行控制。

进一步的，本发明一种高精度自动对接装置，其中，所述电池柜用于为对接装置的各用电部件提供电力支持。

进一步的，本发明一种高精度自动对接装置，其中，所述位姿检测报警系统用于检测目标产品的位姿并将检测信号反馈给电控柜的控制系统。

进一步的，本发明一种高精度自动对接装置，其中，所述循迹系统用于检测行进路径并将检测信号反馈给电控柜的控制系统。

本发明提供的一种利用高精度自动对接装置进行产品对接的方法，包括以下步骤：

一、将目标产品置于对应设置的支撑平台上，将对接产品置于对接装置的回转支承平台上，并使对接产品和目标产品的对接端口相对分布；