[发明专利]一种机器人自充电装置及其方法

权利要求书

1.一种机器人自充电装置，包括底板(1)、充电桩(2)、机器人(3)、输送机构(4)、叉板(5)和归正机构(6)，所述充电桩(2)固定安装在底板(1)上，充电桩(2)上设有插销(21)，所述机器人(3)上设有插头(31)，其特征在于：

两个所述输送机构(4)对立安装在底板(1)上，输送机构(4)包括竖向输送机构(41)、水平输送机构(42)和电机(43)，所述竖向输送机构(41)安装在底板(1)上，所述竖向输送机构(41)包括支撑架Ⅰ(411)、支撑架Ⅱ(412)和滚珠丝杆Ⅰ(413)，所述支撑架Ⅰ(411)和支撑架Ⅱ(412)分别通过螺栓固定安装在底板(1)上，所述滚珠丝杆Ⅰ(413)两端分别通过轴承安装在支撑架Ⅰ(411)内部，支撑架Ⅰ(411)上固定安装有电机(43)，其中电机(43)与滚珠丝杆Ⅰ(413)的一端固定连接，所述水平输送机构(42)活动安装在竖向输送机构(41)上，所述水平输送机构(42)包括导轨(421)、滑块(422)、滚珠丝杆Ⅱ(423)、小带轮(424)、皮带(425)和大带轮(426)，所述导轨(421)的两端分别活动安装在支撑架Ⅰ(411)和支撑架Ⅱ(412)内，所述导轨(421)的两端分别设有导向块(4211)，导向块(4211)分别活动配合在支撑架Ⅰ(411)和支撑架Ⅱ(412)内，所述滚珠丝杆Ⅰ(413)贯穿过导轨(421)上其中一端的导向块(4211)并与导向块(4211)形成螺纹传动，所述滑块(422)契合在导轨(421)上，所述滚珠丝杆Ⅱ(423)的两端分别通过轴承安装在导轨(421)的内部并贯穿滑块(422)，其中滑块(422)与滚珠丝杆Ⅱ(423)之间形成螺纹传动，所述滚珠丝杆Ⅱ(423)通过小带轮(424)、皮带(425)以及大带轮(426)与安装在导轨(421)上的电机(43)动力连接，所述叉板(5)固定安装在两个所述水平输送机构(42)之间，所述叉板(5)的两端分别焊接在两个对立安放的水平输送机构(42)内的滑块(422)上，两个所述归正机构(6)对立安装在底板(1)上，所述归正机构(6)包括支架(61)、液压缸(62)、归正板(63)和辊筒(64)，所述支架(61)固定安装在底板(1)上，所述归正板(63)通过两个所述液压缸(62)活动安装在支架(61)上，若干所述辊筒(64)转动安装在归正板(63)上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自充电装置，其特征在于：两个所述液压缸(62)分别固定安装在支架(61)上，其动力输出端贯穿过支架(61)，所述归正板(63)通过连接法兰与两个所述液压缸(62)贯穿过支架(61)的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自充电装置，其特征在于：所述导轨(421)上固定安装有电机(43)，其动力输出端固套有小带轮(424)，所述大带轮(426)固套在滚珠丝杆Ⅱ(423)的一端，所述皮带(425)套设在小带轮(424)和大带轮(426)上形成带传动。