[发明专利]一种机器人自充电装置及其方法

说明书

本发明提供一种机器人自充电装置及其方法，其中一种机器人自充电装置，包括底板、充电桩、机器人、输送机构、叉板和归正机构，两个输送机构对立安装在底板上，输送机构包括竖向输送机构、水平输送机构和电机，叉板固定安装在两个水平输送机构之间，两个归正机构对立安装在底板上，归正机构包括支架、液压缸、归正板和辊筒，支架固定安装在底板上，归正板通过两个液压缸活动安装在支架上，若干辊筒转动安装在归正板上。通过输送机构将充电的机器人自动输送至充电桩上进行充电，进而机器人只需运动至叉板上即可，简化了机器人寻找充电桩进而能够快速的进行充电，通过归正机构对机器人的位置进行调整，进而机器人能够准确的对准充电口。

技术领域

本发明涉及机器人自动充电技术领域，具体为一种机器人自充电装置及其方法。

背景技术

随着科技的发展，越来越多机器人进入大众的视野，诸如银行、餐厅以及医院等都能见到他们的身影，大部分机器人由蓄电池提供动力，因此在日常的使用中，当机器人电量耗尽或将耗尽时，我们需将其移动回充电场所并为其充电，每日重复为机器人充电，大大降低了我们对服务机器人的使用体验，因此机器人的自动充电功能，有着十分大的必要性。

公开号为CN106720289A公开了一种谷物干燥设备，此装置通过防爆轮式巡检机器人运动至充电接触装置旁并且充电端与充电接触装置对准，进而充电接触装置需要设置了多个传感器发生装置和接收装置，导致该充电基座的成本相对较高，种类繁多的传感器也增加了故障率，以及在定位时需要机器人自身进行位置的调节，进而无法快速的进行对准充电。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人自充电装置及其方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人自充电装置，包括底板、充电桩、机器人、输送机构、叉板和归正机构，所述充电桩固定安装在底板上，充电桩上设有插销，所述机器人上设有插头，其中：

两个所述输送机构对立安装在底板上，输送机构包括竖向输送机构、水平输送机构和电机，所述竖向输送机构安装在底板上，所述水平输送机构活动安装在竖向输送机构上，所述叉板固定安装在两个所述水平输送机构之间，两个所述归正机构对立安装在底板上，所述归正机构包括支架、液压缸、归正板和辊筒，所述支架固定安装在底板上，所述归正板通过两个所述液压缸活动安装在支架上，若干所述辊筒转动安装在归正板上。

优选的，两个所述液压缸分别固定安装在支架上，其动力输出端贯穿过支架，所述归正板通过连接法兰与两个所述液压缸贯穿过支架的一端固定连接。

优选的，所述竖向输送机构包括支撑架Ⅰ、支撑架Ⅱ和滚珠丝杆Ⅰ，所述支撑架Ⅰ和支撑架Ⅱ分别通过螺栓固定安装在底板上，所述滚珠丝杆Ⅰ两端分别通过轴承安装在支撑架Ⅰ内部，支撑架Ⅰ上固定安装有电机，其中电机与滚珠丝杆Ⅰ的一端固定连接。

优选的，所述水平输送机构包括导轨、滑块、滚珠丝杆Ⅱ、小带轮、皮带和大带轮，所述导轨的两端分别活动安装在支撑架Ⅰ和支撑架Ⅱ内，所述滑块契合在导轨上，所述滚珠丝杆Ⅱ的两端分别通过轴承安装在导轨的内部并贯穿滑块，其中滑块与滚珠丝杆Ⅱ之间形成螺纹传动，所述滚珠丝杆Ⅱ通过小带轮、皮带以及大带轮与安装在导轨上的电机动力连接。

优选的，所述叉板的两端分别焊接在两个对立安放的水平输送机构内的滑块上。

优选的，所述导轨的两端分别设有导向块，导向块分别活动配合在支撑架Ⅰ和支撑架Ⅱ内，所述滚珠丝杆Ⅰ贯穿过导轨上其中一端的导向块并与导向块形成螺纹传动。

优选的，所述导轨上固定安装有电机，其动力输出端固套有小带轮，所述大带轮固套在滚珠丝杆Ⅱ的一端，所述皮带套设在小带轮和大带轮上形成带传动。

一种机器人自充电装置的充电方法，包括以下步骤：