[发明专利]一种感测方法

权利要求书

1.一种感测方法，其用于感测一被测目标物的三维信息，所述感测方法包括如下步骤：

发出光强均匀分布的第一光束；

将所述第一光束向四周扩散成泛光光束投射到被测目标物上；

获取被测目标物在泛光光束照射下的泛光图像；

发出光强均匀分布或不规则分布的第二光束；

将所述第二光束的光场进行重新排布以在被测目标物上投射出预设图案；

获取在所述被测目标物上投射的预设图案的图案化光图像；及

分析所获取的泛光图像和图案化光图像以感测所述被测目标物的三维信息。

2.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：所述第一光束和第二光束为红外或近红外光，波长范围为750nm至1650nm。

3.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：所述第二光束是由多个按照相同间隔均匀排布的发光体所发出的光强均匀分布的光场，所述第二光束均匀分布的光场可被重新排布以形成能够投射出不规则分布光斑图案的图案光束；或

所述第二光束是由多个按照相同间隔均匀排布的发光体所发出的光强均匀分布的光场，所述沿同一个预设方向排列的发光体所发出的光被融合形成能够投射出规则排布条纹图案的图案光束；或

所述第二光束是由多个按照相同间隔均匀排布的发光体所发出的光强均匀分布的光场，所述沿相互交叉的两个预设方向排列的发光体所发出的光被融合形成能够投射出规则网格图案的图案光束。

4.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：所述第二光束是由多个不规则分布的发光体所发出的光强不规则分布的光场，所述第二光束被复制多个并在预设的扩展角度范围内展开而形成能够投射出不规则分布光斑图案的图案光束。

5.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：所述第一光束和第二光束分别由形成在同一个半导体基底上的第一发光体和第二发光体发出，所述第一光束和第二光束可被分别独立地控制发出。

6.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：在发出光强均匀分布或不规则分布的第二光束之前还包括步骤：

分析所获取的被测目标物的泛光图像以判断所述被测目标物是否为感兴趣的感测对象，若被测目标物是感兴趣的感测对象则继续发出所述第二光束，若被测目标物不是感兴趣的感测对象则结束感测。

7.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：所述第一光束与第二光束的波长相同。

8.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：所述第一光束由一面光源发出，所述第二光束由设置在所述面光源的出光面上的半导体激光器发出。

9.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：所述第一光束位于中间位置，所述第二光束围绕所述第一光束的外围对称地发出。

10.如权利要求1所述的感测方法，其特征在于：所述第二光束位于中间位置，所述第一光束围绕所述第二光束的外围对称地发出。