[发明专利]定位方法、装置、介质和计算设备

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系；

获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征；

基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重；

根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，获取接收端接收的信标标识，包括：获取所述接收端接收到的至少三个信标标识。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征，包括：

基于所述至少三个信标标识，计算出所述接收端的预估位置；

基于所述至少三个信标标识，计算出在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其中，基于所述至少三个信标标识，计算出所述接收端的预估位置，包括：

基于所述至少三个信标标识各自的接收信号强度RSSI，确定所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离；

基于所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离，利用多变定位方法，计算出所述接收端的预估位置。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其中，所述每个信标标识的高斯特征包括每个信标标识在预设时间段内的RSSI的平均值以及方差；

基于所述至少三个信标标识，计算出在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征，包括：

基于所述至少三个信标标识在预设时间段内各自的RSSI，计算出所述至少三个信标标识在所述预设时间段内各自的RSSI的平均值以及方差。

6.根据权利要求3所述的定位方法，其中，基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重，包括：

将计算出的在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征与所述对应关系中的第一高斯特征进行匹配，获取所述对应关系中与匹配的第一高斯特征对应的所述接收端与每个信标标识所对应的信标节点的距离；

利用每个信标标识所对应的信标节点的距离以及所述距离的临近值组成所述每个信标标识的距离的集合；

基于所述接收端在所述距离的集合中各距离所对应的第一高斯特征与计算出的所述接收端的第二高斯特征，设置所述各距离的权重。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置，包括：

将所述预估位置作为初值带入如下的优化方程，迭代计算出所述接收端的精确位置：

其中，n表示第n个信标标识，N(0)表示第n个信标标识的距离的集合，表示第n个信标标识的距离的集合中的第j个距离的权重，表示第n个信标标识的距离的集合中第j个距离，p_x表示所述接收端的精确位置，在首次迭代时带入预估位置，p_n表示第n个信标标识的精确位置；

其中，在每次计算出的值后，基于梯度下降法、高斯牛顿法以及LM算法中的至少一种算法，计算出下一个p_x的值。

8.一种定位装置，包括：设置模块，用于设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系；

计算模块，用于获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征；

第一获取模块，用于基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重；

第二获取模块，用于根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。

9.一种介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有可执行指令，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行指令执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。