[发明专利]一种基于示教器的视觉处理一体化系统及其应用方法

权利要求书

1.一种基于示教器的视觉处理一体化系统，其特征在于，包括如下模块：

CCD设置模块，用于设置工业相机的相关参数，保障视觉检测的可行性；

机械手连接设置模块，用于按照对应的机械手选择对应的视觉处理功能；

应用类型设置模块，用于调节工业相机与机械手的同步度；

模板设置模块，用于按照工件种类配置对应的工作模板，步骤建立单一工件对应的机械手所处坐标系；

手眼标定模块，用于调节工业相机与机械手的坐标系，使工业相机与机械手统一完成视觉应用；

执行模块，通过写入机械手寄存器变量实现视觉应用。

2.根据权利要求1所述的视觉处理一体化系统，其特征在于：所述CCD设置模块中的相关参数为工业相机的曝光度与增益度。

3.根据权利要求1所述的视觉处理一体化系统，其特征在于：所述机械手连接设置模块中，预先将机械手对应的视觉处理功能进行储存，在实际运用时通过应用的机械手调取已储存的对应的是就处理功能。

4.根据权利要求1所述的视觉处理一体化系统，其特征在于：所述应用类型设置模块中，按照工业相机与机器手的连接方式，调用不同同步度，所述同步度包括移动模式与固定模式。

5.根据权利要求1所述的视觉处理一体化系统，其特征在于：所述手眼标定模块中，按照工件对应的坐标系，调节机械手所在的坐标系，使其与工件相对应，工业相机的坐标系随机械手所在的坐标系变动而变动。

6.一种基于示教器的视觉处理一体化应用方法，其特征在于，包括如下步骤：

CCD设置，用于设置工业相机的相关参数，保障视觉检测的可行性；

机械手连接设置，用于按照对应的机械手选择对应的视觉处理功能；

应用类型设置，用于调节工业相机与机械手的同步度；

模板设置，用于按照工件种类配置对应的工作模板，步骤建立单一工件对应的机械手所处坐标系；

手眼标定，用于调节工业相机与机械手的坐标系，使工业相机与机械手统一完成视觉应用；

执行，通过写入机械手寄存器变量实现视觉应用。

7.根据权利要求6所述的视觉处理一体化应用方法，其特征在于：所述CCD设置步骤中的相关参数为工业相机的曝光度与增益度。

8.根据权利要求6所述的视觉处理一体化应用方法，其特征在于：所述机械手连接设置步骤中，预先将机械手对应的视觉处理功能进行储存，在实际运用时通过应用的机械手调取已储存的对应的是就处理功能。

9.根据权利要求6所述的视觉处理一体化应用方法，其特征在于：所述应用类型设置步骤中，按照工业相机与机器手的连接方式，调用不同同步度，所述同步度包括移动模式与固定模式。

10.根据权利要求6所述的视觉处理一体化应用方法，其特征在于：所述手眼标定步骤中，按照工件对应的坐标系，调节机械手所在的坐标系，使其与工件相对应，工业相机的坐标系随机械手所在的坐标系变动而变动。