[发明专利]一种基于示教器的视觉处理一体化系统及其应用方法

说明书

本发明属于机器人视觉系统技术领域，具体地说，涉及一种基于示教器的视觉处理一体化系统及其应用方法。公开了一种一种基于示教器的视觉处理一体化系统，包括如下模块：CCD设置模块；机械手连接设置模块；应用类型设置模块；模板设置模块；手眼标定模块；执行模块。还公开了一种基于示教器的视觉处理一体化应用方法。本发明的一种基于示教器的视觉处理一体化系统及其应用方法基于机器人平台的示教器进行操作，操作方便，可直接在界面上对机器人或机械手与工业相机的参数进行设置，方便实际应用，同时，该产品可以直接应用到不同型号的机器人或机械手、工业相机以及不同种类的工件，尤其适用于机器人教学平台或多功能工业机器人中。

技术领域

本发明属于机器人视觉系统技术领域，具体地说，涉及一种基于示教器的视觉处理一体化系统及其应用方法。

背景技术

传统机器视觉系统是一种基于PC的视觉系统，一般由PC+工业相机或嵌入式+智能相机两种方案，而PC+工业相机是由CCD、视觉控制器、光源控制器以及图像处理软件构成。其中，图像的采集功能由CCD相机完成，图像的处理则是由处理软件在PC机完成。而嵌入式+智能相机是将图像的采集、处理与通信功能高度集成，从而实现多功能、模块化、高可靠性的嵌入式机器视觉解决方案。

目前市面上普遍采用工业相机搭配工控机或者智能相机的方式来完成视觉应用。但工业相机搭配工控机的操作复杂，成本昂贵，体积较大，不易于安装与携带，同时后续维护难度大，检测操作也较为繁琐；而智能相机因其的高集成度的原因导致其灵活性也相对较差。

中国专利CN201610122709.8公开了一种一种机器视觉控制方法及机器人控制器与机器人控制系统，通过网络摄像头进行图像采集，通过嵌入式双核微处理器进行控制处理，将机器视觉和机器人控制器集成到同一控制器上，体积小功耗低便于移动，用户应用时只需要采购通用网络摄像头，无须另外采购专用机器视觉设备。但现有的机器人或机械手部分标配有固定在机械手上或外置的工业相机，若使用该专利技术，则导致机器人或机械手所配置的工业相机成了摆设，严重浪费了资源。

发明内容

本发明的所要解决的技术问题在于提供一种能够直接应用到机器人或机械手所配置的工业相机的基于示教器的视觉处理一体化系统及其应用方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案为：

一种基于示教器的视觉处理一体化系统，包括如下模块：

CCD设置模块，用于设置工业相机的相关参数，保障视觉检测的可行性；

机械手连接设置模块，用于按照对应的机械手选择对应的视觉处理功能；

应用类型设置模块，用于调节工业相机与机械手的同步度；

模板设置模块，用于按照工件种类配置对应的工作模板，步骤建立单一工件对应的机械手所处坐标系；

手眼标定模块，用于调节工业相机与机械手的坐标系，使工业相机与机械手统一完成视觉应用；

执行模块，通过写入机械手寄存器变量实现视觉应用。

具体的，所述CCD设置模块中的相关参数为工业相机的曝光度与增益度。

具体的，所述机械手连接设置模块中，预先将机械手对应的视觉处理功能进行储存，在实际运用时通过应用的机械手调取已储存的对应的是就处理功能。

具体的，所述应用类型设置模块中，按照工业相机与机器手的连接方式，调用不同同步度，所述同步度包括移动模式与固定模式。

具体的，所述手眼标定模块中，按照工件对应的坐标系，调节机械手所在的坐标系，使其与工件相对应，工业相机的坐标系随机械手所在的坐标系变动而变动。

本发明解决上述技术问题的另一种技术方案为：