[发明专利]一体化传感器外参数标定方法、装置

权利要求书

1.一种一体化传感器外参数标定方法，所述一体化传感器集成有激光雷达传感器、视觉传感器以及惯性传感器，所述一体化传感器外参数标定方法包括：

接收触发信号，并根据所述触发信号触发对应的各传感器，其中所述惯性传感器的触发频率是所述视觉传感器的触发频率的m倍，所述视觉传感器的触发频率是所述激光雷达传感器的触发频率的n倍，所述m与n为正整数；

获取所述一体化传感器的多帧传感数据，所述多帧传感数据包括雷达点云数据、图片数据、角速度数据及平移加速度数据；

分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配，所述特征具体包括雷达点云数据线特征以及面特征，以及图片数据中的线特征以及面特征；

根据匹配后的所述特征、角速度数据、平移加速度数据以及预设初始外参数，计算所述一体化传感器的外参数标定数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述一体化传感器的多帧传感数据之前还包括：

对各多帧传感数据进行时间校准。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述一体化传感器的多帧传感数据，所述多帧传感数据包括雷达点云数据、图片数据、角速度数据及平移加速度数据之后包括：

对所述角速度数据及平移加速度数据进行滤波操作；

所述分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配包括：

分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据滤波后的所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配；

所述根据所述匹配后的特征、角速度数据、平移加速度数据以及预设初始外参数，计算所述一体化传感器的外参数标定数据包括：

根据所述匹配后的特征、滤波后的角速度数据、滤波后的平移加速度数据以及预设初始外参数，计算所述一体化传感器的外参数标定数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设初始外参数包括外参数粗略数据，所述分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配之前还包括：

根据所述雷达点云数据、所述图片数据、所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述一体化传感器进行初始标定，获得所述一体化传感器的外参数粗略数据；

所述根据所述匹配后的特征、角速度数据、平移加速度数据以及预设初始外参数计算所述一体化传感器的外参数标定数据包括：

根据所述匹配后的特征、角速度数据、平移加速度数据以及所述外参数粗略数据计算所述一体化传感器的外参数标定数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配包括：

提取所述雷达点云数据中的线特征以及面特征；

提取所述图片数据中的线特征以及面特征；

根据所述角速度数据及所述平移加速度数据将所述雷达点云数据中的线特征与所述图片数据中的线特征进行自动匹配，同时根据所述角速度数据及所述平移加速度数据将所述雷达点云数据中的面特征与所述图片数据中的面特征进行自动匹配。