[发明专利]一体化传感器外参数标定方法、装置

说明书

本申请涉及一种一体化传感器外参数标定方法、装置、一体化传感器和存储介质。方法包括：接收触发信号，并根据触发信号触发对应的各传感器，其中惯性传感器的触发频率是视觉传感器的触发频率的m倍，视觉传感器的触发频率是激光雷达的触发频率的n倍，m与n为正整数；获取一体化传感器的多帧传感数据，传感数据包括雷达点云数据、图片数据、角速度数据及平移加速度数据；分别提取雷达点云数据和图片数据中的特征，并根据角速度数据及平移加速度数据对特征进行自动匹配；根据匹配后的特征、角速度数据、平移加速度数据以及预设初始外参数计算外参数标定数据。本申请标定方法准确性高，实时性好。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种一体化传感器外参数标定方法、装置、一体化传感器及存储介质。

背景技术

移动机器人(包括自主的无人驾驶车，自主船等平台)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前移动机器人在3D感知方面存在许多问题。比如传感器使用单一，采集信息形式单一，环境感知不充分。传感器融合可克服单一传感器的缺陷，获取更充分的环境信息，但是多个分立传感器分别感知，时间同步和空间校准重复工作量大，难度大，结果不准确，且大多需要专门的辅助标定物，所以在准确性、实时性存在诸多不足。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种简单易行的一体化传感器外参数标定方法、装置、一体化传感器及存储介质。

一种一体化传感器外参数标定方法，所述一体化传感器集成有激光雷达传感器、视觉传感器以及惯性传感器，所述一体化传感器外参数标定方法包括：

接收触发信号，并根据所述触发信号触发对应的各传感器，其中所述惯性传感器的触发频率是所述视觉传感器的触发频率的m倍，所述视觉传感器的触发频率是所述激光雷达的触发频率的n倍，所述m与n为正整数；

获取所述一体化传感器的多帧传感数据，所述多帧传感数据包括雷达点云数据、图片数据、角速度数据及平移加速度数据；

分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配；

根据所述匹配后的特征、角速度数据、平移加速度数据以及预设初始外参数，计算所述一体化传感器的外参数标定数据。

在其中一个实施例中，所述获取所述一体化传感器的多帧传感数据之前还包括：

对所述各多帧传感数据进行时间校准。

在其中一个实施例中，所述获取所述一体化传感器的多帧传感数据，所述多帧传感数据包括雷达点云数据、图片数据、角速度数据及平移加速度数据之后包括：

对所述角速度数据及平移加速度数据进行滤波操作；

所述分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配包括：

分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据滤波后的所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配；

所述根据所述匹配后的特征、角速度数据、平移加速度数据以及预设初始外参数，计算所述一体化传感器的外参数标定数据包括：

根据所述匹配后的特征、滤波后的角速度数据、滤波后的平移加速度数据以及预设初始外参数，计算所述一体化传感器的外参数标定数据。

在其中一个实施例中，所述分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配之前还包括：