[发明专利]一种O型圈自动组装辅助工装

权利要求书

1.一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：包括抓取机械手、装配机械手和沿O型圈输送方向依次设置的供料工位、撑开工位和装配工位；

所述供料工位包括上料输送带，上料输送带放置有多个供抓取机械手抓取的O型圈；

所述撑开工位包括用于撑开O型圈的开合机构；

所述装配工位包括装配输送带，装配输送带放置有多个待装配O型圈的半成品；

抓取机械手抓取上料输送带的O型圈并移动至撑开工位，抓取机械手下移并驱使O型圈套在闭合状态下的开合机构，开合机构由闭合状态转换至撑开状态并撑开O型圈，装配机械手抓取撑开状态下的O型圈移动至装配工位，装配机械手下移并驱使撑开状态下的O型圈套在半成品的外表面。

2.根据权利要求1所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：所述上料输送带沿其输送方向的两侧成对设置有限位条，成对的限位条之间形成上料通道；上料通道的宽度大于或等于O型圈的外径，小于两个O型圈的外径。

3.根据权利要求1所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：所述上料输送带的供料端设置有用于检测O型圈位置的第一位置传感器。

4.根据权利要求1所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：开合机构包括至少四个用于撑开O型圈的弧面爪，各个弧面爪围成的外轮廓与O型圈的内轮廓一致，各个弧面爪彼此独立分离；所述开合机构还包括驱动各个弧面爪往外伸出或往内收缩的伸缩机构，伸出状态下，各个弧面爪与O型圈的内壁紧密贴合。

5.根据权利要求4所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：四个弧面爪呈十字形状均布在撑开工位。

6.根据权利要求1所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：所述装配输送带沿其输送方向的两侧成对设置有挡板，成对的挡板之间形成装配通道。

7.根据权利要求6所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：所述装配通道的出口处设置有可移动的卡板，所述卡板开设有用于容置半成品的容置槽。

8.根据权利要求1所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：所述抓取机械手包括第一脱料气缸、带动第一脱料气缸竖直移动的第一驱动器以及带动第一驱动器水平移动的第二驱动器，所述第一脱料气缸的伸缩杆固接有第一推块，所述第一驱动器固定安装有穿过所述第一推块的第一装配杆，所述第一装配杆的外径等于或大于O型圈的内径。

9.根据权利要求1所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：所述装配机械手包括第二脱料气缸、带动第二脱料气缸竖直移动的第三驱动器以及带动第二驱动器水平移动的第四驱动器，所述第二脱料气缸的伸缩杆固接有第二推块，所述第三驱动器固定安装有穿过所述第二推块的第二装配杆，所述第二装配杆的外径等于或大于撑开状态下的O型圈的内径。

10.根据权利要求1所述的一种O型圈自动组装辅助工装，其特征在于：所述装配输送带的出口处设置有用于检测半成品位置的第二位置传感器。