[发明专利]车辆的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

获取所述自动驾驶车辆的驾驶环境信息，所述驾驶环境信息包括车辆状态信息和驾驶路况信息；

根据所述驾驶环境信息，生成规划速度信息；

根据所述规划速度信息，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内的行驶模式；

根据所述行驶模式输出对应的动力控制信息；所述动力控制信息包括：油门控制信息、节气门控制信息和制动控制信息中的至少一者；

在所述根据所述驾驶环境信息，生成规划速度信息之后，所述方法还包括：

根据所述规划速度信息，生成规划速度曲线；

所述根据所述规划速度信息，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内的行驶模式，还包括：

根据所述规划速度曲线，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；

当当前预设时间内的规划速度曲线与下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显上升趋势时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为加速模式；

当所述当前预设时间内的规划速度曲线与所述下一预设时间段内的规划速度曲线相比没有明显变化时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为匀速模式；

当所述当前预设时间内的规划速度曲线与所述下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显下降趋势时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为制动模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前预设时间内的规划速度曲线与下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显下降趋势时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为制动模式，包括：

判断期望减速度是否大于预设期望阈值；

当所述当前预设时间内的规划速度曲线与下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显下降趋势，且期望减速度大于或者等于所述期望阈值时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为普通制动模式；

当所述当前预设时间内的规划速度曲线与下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显下降趋势，且期望减速度小于所述期望阈值时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为紧急制动模式。

3.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取所述自动驾驶车辆的驾驶环境信息，所述驾驶环境信息包括车辆状态信息和驾驶路况信息；

速度规划模块，用于根据所述驾驶环境信息，生成规划速度信息；

模式判定模块，用于根据所述规划速度信息，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内的行驶模式；

控制信息输出模块，用于根据所述行驶模式输出对应的动力控制信息；所述动力控制信息包括：油门控制信息、节气门控制信息和制动控制信息中的至少一者；

所述装置还包括：

曲线生成模块，用于根据所述规划速度信息，生成规划速度曲线；

所述模式判定模块，用于：

根据所述规划速度曲线，确定所述自动驾驶车辆的行驶模式；

当当前预设时间内的规划速度曲线与下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显上升趋势时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为加速模式；

当所述当前预设时间内的规划速度曲线与所述下一预设时间段内的规划速度曲线相比没有明显变化时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为匀速模式；

当所述当前预设时间内的规划速度曲线与所述下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显下降趋势时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为制动模式。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述模式判定模块，还用于：

判断期望减速度是否大于预设期望阈值；

当所述当前预设时间内的规划速度曲线与下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显下降趋势，且期望减速度大于或者等于所述期望阈值时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为普通制动模式；

当所述当前预设时间内的规划速度曲线与下一预设时间段内的规划速度曲线呈明显下降趋势，且期望减速度小于所述期望阈值时，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内为紧急制动模式。

5.一种车辆，其特征在于，包括权利要求3或4所述的车辆的控制装置。