[发明专利]车辆的控制方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆，该方法包括：首先通过获取所述自动驾驶车辆的驾驶环境信息；然后根据所述驾驶环境信息，生成规划速度信息；再根据所述规划速度信息，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内的行驶模式；最后根据所述行驶模式输出对应的动力控制信息。本公开能够结合车辆特性以自动驾驶车辆在预设时间或距离段内的行驶模式为控制基础，能避免加速度突变的问题，能够实现加速、匀速、减速之间的平滑过渡，实现平滑的油门和制动控制；能够有效提高乘坐自动驾驶车辆在动态城市交通环境下行驶的舒适性。

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

自动驾驶汽车普遍包含感知、决策、控制等环节，其中控制环节分横向控制与纵向控制。传统的车辆纵向控制方法一般是基于模型的控制方法，如极点配置、最优控制等方法。随着对自动驾驶车辆控制系统研究的深入，模糊控制、神经网络控制、PID(ProportionIntegration Differentiation，比例积分微分)控制和MPC(Model predictive control，模型预测控制)控制等控制方法，也被广泛应用于自动驾驶汽车的控制过程中。通过对以上控制方法研究分析得出一般的控制方法大概存在以下问题：(1)控制过程不直观，不具有向后预测性；(2)参数调整困难，适用范围有限，如传统单一的PID控制与模糊控制需要反复调整控制参数，同时一套参数很难保证在较大的速度变化范围内适用，也不能良好地适应非线性的执行机构和车辆动力学系统；(3)动态环境适应性不强，难以在复杂的实际城市道路工况下取得较好效果，如MPC控制方法的计算时间较长，不便于保证实时性，同时其应用于分层式控制时，在期望速度曲线动态变化时效果不佳；(4)对自动驾驶车辆其他系统的适应能力有限，容易造成规划结果或控制量的突变，影响乘坐舒适性。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆的控制方法、装置及车辆，用于解决一般控制方法在车辆自动驾驶过程中控制过程不具有向后预测性；规划结果和控制量容易突变，容易影响乘坐舒适性的技术问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆的控制方法，该方法应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

获取所述自动驾驶车辆的驾驶环境信息，所述驾驶环境信息包括车辆状态信息和驾驶路况信息；

根据所述驾驶环境信息，生成规划速度信息；

根据所述规划速度信息，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离段内的行驶模式；

根据所述行驶模式输出对应的动力控制信息；所述动力控制信息包括：油门控制信息、节气门控制信息和制动控制信息中的至少一者。

可选地，所述根据所述规划速度信息，确定所述自动驾驶车辆在预设时间段或预设距离内的行驶模式，包括：

根据所述规划速度信息，获取第一预设时间内的平均加速度；

根据所述平均加速度确定所述自动驾驶车辆在所述第一预设时间内的行驶模式；其中，所述行驶模式包括：加速模式，匀速模式，普通制动模式或紧急制动模式中的一种。

可选地，所述根据所述平均加速度确定所述自动驾驶车辆在所述第一预设时间内的行驶模式，包括：

获取预设加速度阈值、第一预设减速度阈值和第二预设减速度阈值；

当所述第一预设时间内的平均加速度大于所述预设加速度阈值时，确定所述第一预设时间内所述车辆的行驶模式为所述加速模式；

当所述第一预设时间内的平均加速度小于所述预设加速度阈值，且大于所述第一预设减速度阈值时，确定所述第一预设时间内所述车辆的行驶模式为所述匀速模式；