[发明专利]一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置

权利要求书

1.一种应用于自动驾驶的实时定位方法，其特征在于，包括：

从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到所述惯性测量传感器数据的时间点；

检测所述时间点是否获取到其它传感器数据，所述其它传感器数据为除去所述惯性测量传感器数据之外的传感器数据；

如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果；

如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果；

其中，所述如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果，包括：

如果获取到所述其它传感器数据，且所述其它传感器数据包含图像传感器数据时，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据中除所述图像传感器数据之外的传感器数据获得第一定位位置；

将所述第一定位位置映射到自动驾驶导航电子地图；

从所述自动驾驶导航电子地图中确定出目标区域，所述目标区域为以所述第一定位位置为中心并且以预设长度为半径的区域；其中，预设长度根据当前车辆的行驶信息和平均历史访问时长设置，其中，所述当前车辆的行驶信息至少包括当前车辆的瞬时速度和瞬时加速度，平均历史访问时长为预设时长内数据处理器获取到目标区域的平均时长；

从所述图像传感器数据中提取若干语义特征；

在所述目标区域中匹配得到每一所述语义特征对应的第一位置信息，以及每一所述语义特征与所述车辆之间的第二位置信息；

根据每一所述语义特征的所述第二位置信息，控制所述车辆的激光雷达传感器向每一所述语义特征发射激光束；

接收每一所述语义特征针对所接收到的激光束反射的反射光束；

根据针对每一所述语义特征发射的激光束和其反射的发射光束，获得激光雷达传感器数据，所述激光雷达传感器数据至少包括对应语义特征的方位信息、高度信息、速度信息、姿态信息以及形状信息；

利用所述激光雷达传感器数据，对所述激光雷达传感器数据对应的语义特征的第二位置信息进行检验获得检验结果；

在所述检验结果指示所述语义特征的所述第二位置信息有效时，根据所述语义特征的所述第一位置信息和所述第二位置信息，获得所述车辆的当前定位结果；

其中，所述激光雷达传感器数据还包括针对每一语义特征发射激光束与接收发射光束的时间差；

相应的，利用所述激光雷达传感器数据，对所述激光雷达传感器数据对应的语义特征的第二位置信息进行检验获得检验结果，包括：

利用所述激光雷达传感器数据进行三维建模得到针对所述每一语义特征的三维图像，以及所述每一语义特征相对于车辆的相对位置信息；

从所述目标区域中获取每一语义特征的标识；

判断所述每一语义特征的三维图像与其在所述目标区域中的标识是否相匹配；

如果相匹配，判断所述每一语义特征的相对位置信息是否与其对应的第二位置信息相同；

如果相同，则获得用于指示每一语义特征的第二位置信息有效的校验结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的定位结果之后，所述方法还包括：

根据所述车辆的上一个定位结果、以及获得所述上一个定位结果时所述车辆的行驶信息，预估所述车辆的轨迹路线；

根据所述轨迹路线，确定出所述车辆的下一个预估定位结果；

获取所述车辆的当前定位结果与所述车辆的下一个预估定位结果的定位差异度；

判断所述定位差异度是否大于预设定位差异度；

如果大于所述预设定位差异度，将所述车辆的下一个预估定位结果作为所述车辆的当前定位结果。