[发明专利]一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置，该方法包括：从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到该惯性测量传感器数据的时间点，当在该时间点获取到除去惯性测量传感器数据之外的传感器数据时，根据惯性测量传感器数据和其它传感器数据对车辆进行定位，以及当在该时间点没有获取到其它传感器数据，则根据惯性测量传感器数据对车辆进行定位。实施本发明实施例，可以以接收到惯性测量传感器数据的时间点为时间基准，结合该时间点所获得的传感器数据进行定位提高车辆的定位精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置。

背景技术

现有的车辆定位方法通常是，车辆内置的摄像头拍摄图像信息，将所拍摄到的图像信息发送给数据处理器，再经数据处理器进行分析处理得到定位结果。但是，在实践中发现，图像信息数据通常较大，其传输至数据处理器的耗时较长，此外，在图像信息数据传输至数据处理器之后，数据处理器对于图像信息数据的处理也是非常耗时的，因此，利用摄像头进行车辆定位所得到的当前时刻的车辆位置信息其实是早于当前时刻很久之前的车辆位置信息，定位精度通常较差。

发明内容

本发明实施例公开一种应用于自动驾驶的实时定位方法及装置，能够提高车辆的定位精度。

本发明实施例第一方面公开一种应用于自动驾驶的实时定位方法，所述方法包括：

从车辆内置的惯性测量传感器获取惯性测量传感器数据，并记录获取到所述惯性测量传感器数据的时间点；

检测所述时间点是否获取到其它传感器数据，所述其它传感器数据为除去所述惯性测量传感器数据之外的传感器数据；

如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果；

如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述如果没有获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的定位结果之后，所述方法还包括：

根据所述车辆的上一个定位结果、以及获得所述上一个定位结果时所述车辆的行驶信息，预估所述车辆的轨迹路线；

根据所述轨迹路线，确定出所述车辆的下一个预估定位结果；

获取所述车辆的当前定位结果与所述车辆的下一个预估定位结果的定位差异度；

判断所述定位差异度是否大于预设定位差异度；

如果大于所述预设定位差异度，将所述车辆的下一个预估定位结果作为所述车辆的当前定位结果。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，如果所述定位差异度大于所述预设定位差异度，所述方法还包括：

记录当前时刻，获取所述当前时刻之前的连续若干个历史定位差异度；

从所述若干个历史定位差异度中确定出取值大于所述预设定位差异度的历史定位差异度的数量；

判断所述数量是否大于预设阈值；

如果大于所述预设阈值，输出模式切换提示信息，所述模式切换提示信息用于提示用户输入模式切换指令；

当检测到所述模式切换指令时，将所述车辆的当前驾驶模式切换至人工驾驶模式。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述如果获取到所述其它传感器数据，根据所述惯性测量传感器数据和所述其它传感器数据对所述车辆进行定位，获得所述车辆的当前定位结果，包括：