[发明专利]一种堆垛机

权利要求书

1.一种堆垛机，其特征在于，该堆垛机包括竖直移动机构（10）、茶叶取放机构（20）、调控机构（30）、固定架（40）；竖直移动机构（10）固定于固定架（40），茶叶取放机构（20）与竖直移动机构（10）相连，调控机构（30）与竖直移动机构（10）、茶叶取放机构（20）相连。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于，所述竖直移动机构（10）包括竖直导轨（11）、传动装置A（12）、伺服电机A（13），竖直导轨（11）与传动装置A（12）运行方向平行，伺服电机A（13）与传动装置A（12）相连。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机，其特征在于，所述传动装置A（12）为丝杆传动或带传动或链传动或齿轮传动，优选的是链传动。

4.根据权利要求3所述的一种堆垛机，其特征在于，所述链传动包括链轮、链条、传动轴A，链条与竖直导轨（11）平行，链条绕接在链轮上，传动轴A与链条运行方向垂直，伺服电机A（13）固定于传动轴A一侧。

5.根据上述任一权利要求所述的一种堆垛机，其特征在于，所述茶叶取放机构（20）设有托放组件和夹取组件任一组件或者二者的组合。

6.根据权利要求5所述的一种堆垛机，其特征在于，所述托放组件与竖直移动机构（10）相连，为叉臂或者托盘或者叉臂与托盘两者的组合，优选为叉臂与托盘两者的组合，叉臂安装有夹紧组件，叉臂上方设有托盘，托盘与叉臂分离或者固定连接；所述夹取组件为机械手。

7.根据权利要求1至4任一项所述的一种堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括水平移动机构（50），水平移动机构（50）与固定架（40）相连，垂直于竖直移动机构（10）。

8.根据权利要求7所述的一种堆垛机，其特征在于，所述水平移动机构（50）包括水平导轨（51）、传动装置B（52）、伺服电机B（53），水平导轨（51）与传动装置B（52）运行方向平行，伺服电机B（53）与传动装置B（52）相连。

9.根据权利要求8所述的一种堆垛机，其特征在于，所述传动装置B（52）为丝杆传动或带传动或链传动或齿轮传动，优选的是齿轮传动。

10.根据权利要求9所述的一种堆垛机，其特征在于，所述齿轮传动包括齿轮、齿条、传动轴B，齿条与水平导轨（51）平行，传动轴B与齿轮连接，伺服电机B（53）固定于传动轴B一侧。

11.根据权利要求7所述的一种堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括货架定位机构（60），货架定位机构（60）紧邻水平移动机构（50）终端。

12.根据权利要求11所述的一种堆垛机，其特征在于，所述货架定位机构（60）包括可移动式货架（61）、双侧立柱（62）、定位夹紧机构（63），所述可移动式货架（61）位于双侧立柱（62）之间，底部优选脚轮；所述定位夹紧机构（63）固定于双侧立柱（62），采用四个位置对货架进行定位夹紧，或者固定于双侧立柱（62）底部中间位置，采用两个位置对货架进行定位夹紧，每个位置均由两个气缸从X轴和Y轴共同动作。