[发明专利]一种轨道式巡检机器人远程无线驱动控制系统

说明书

本发明提供的是一种能够使轨道式巡检机器人通过无线传输信道接收远程控制指令实现运动、以及接收并显示运动状态的驱动控制系统。包括控制驱动一体化电机、控制总线网关、无线电台从站、无线电台主站和监控主机；控制驱动一体化电机、控制总线网关、无线电台从站布置于移动行走端，控制驱动一体化电机通过双绞线与控制网关连接，控制总线网关通过串口线与无线电台连接；无线电台主站布置于轨道式巡检机器人的轨道顶部，移动行走端的无线电台从站和轨道顶部的无线电台主站通过天线相互连接；轨道顶部的无线电台主站与集控室的监控主机之间通过屏蔽双绞线连接。本发明的优点在于传输速率高、传输距离远、受各种干扰因素的影响小、控制性能好。

技术领域

本发明属于远程控制技术领域，特别涉及一种应用于轨道式巡检机器人的远程无线驱动控制系统。

背景技术

本人在专利《一种应用于电厂燃料输送系统的无人巡检系统》(CN201620430940.9)中提出了一种无人巡检系统，提出了采用轨道式无人巡检系统来代替人工实现自动巡检功能。针对此类无人巡检系统，要求数据采集端（移动行走端）能够在远程、无缆条件下实现运动，因此需要稳定、可靠的远程无线驱动控制系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够使轨道式巡检机器人通过无线传输信道接收远程控制指令实现运动、以及接收并显示运动状态的驱动控制系统。

本发明的目的是这样实现的：轨道式巡检机器人远程无线驱动控制系统包括控制驱动一体化电机、控制总线网关、无线电台从站、无线电台主站和监控主机；控制驱动一体化电机、控制总线网关、无线电台从站布置于移动行走端，控制驱动一体化电机通过双绞线与控制网关连接，控制网关通过DB9针串口线与无线电台连接；在轨道式巡检机器人的轨道顶部布置有无线电台主站，移动行走端的无线电台从站和轨道顶部的无线电台主站通过天线相互连接；轨道顶部的无线电台主站与集控室的监控主机之间通过屏蔽双绞线连接。

控制驱动一体化电机采用CAN总线型闭环一体化步进电机，带刹车，根据负载大小选配减速机。控制驱动一体化电机用于驱动巡检机器人沿着轨道运动。控制驱动一体化电机自带驱动控制器，配置有CAN总线接口，与控制总线网关通过CAN总线连接。

控制总线网关采用RS232-CAN网关，配置有CAN总线接口和RS232接口，用于控制驱动数据的传输和转换。与控制驱动一体化电机通过CAN总线接口连接，与无线电台（从站）通过RS232接口连接。

无线电台从站采用具有网状Mesh拓扑结构的无线数传电台，配置有双串行接口（RS232/RS422/RS485）和天线，用于将通讯链路由有线转换为无线。与控制总线网关通过RS232接口连接，与无线电台主站通过天线连接。

无线电台主站采用具有网状Mesh拓扑结构的无线数传电台，配置有双串行接口（RS232/RS422/RS485）和天线，用于将通讯链路由有线转换为无线。与无线电台从站通过天线连接，与监控主机通过RS485接口连接。

监控主机采用工业用工控机，配置有DB9针串口，用于监控巡检机器人的运行状态和控制指令的发送。与无线电台主站通过DB9针串口连接。

本发明的优点在于传输速率高，最大传输速率可达300Mbps；传输距离远，可以通过外置天线传输最远16公里的距离；由于采用步进电机运行，系统运行不受各种干扰因素的影响，如电压的大小，电流的数值、波形、温度的变化等；系统误差不长期积累；控制性能好，启动、停车、翻转都是在少数脉冲内完成，在一定的频率范围内运行时，任何运动方式都不会丢失一步。

附图说明

图1为远程无线驱动控制系统网络结构图。

图2为远程无线驱动控制系统连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图举例对本发明做更详细地描述。