[发明专利]加工生产线及加工机械手

说明书

本发明涉及一种加工生产线及加工机械手，加工机械手包括：第一驱动杆、安装机构、转动件、焊接机构、第一关节驱动机构与第二关节驱动机构。上述加工机械手使用时，首先通过第一驱动杆带动安装机构移动，直至安装机构移动至加工产品附近。根据加工产品所需焊接的部位，通过第一关节驱动机构带动转动件沿第一方向进行转动，此时，装设在转动件上的焊接机构能够跟随转动件一同转动，直至所述焊接机构到达所述加工产品的焊接部位。然后，调节第二关节驱动机构带动所述焊接机构沿第二方向进行移动。因此，上述加工机械手能够在第一方向与第二方向进行移动调节，增加了加工机械手的对位精度，从而提高了加工机械手的使用效果。

技术领域

本发明涉及焊接加工的技术领域，特别是涉及一种加工生产线及加工机械手。

背景技术

传统地，工厂为了保证对产品的加工效率，工厂往往借助机械手对产品进行焊接，从而实现了自动化焊接。但是，这种机械手往往只能进行水平方向(水平方向指同一平面的横向与纵向)与竖直方向的调节，当产品需要进行较高精度的焊接时，这种机械手难以实现有效地定位。

发明内容

基于此，有必要提供一种加工生产线及加工机械手，能够进行有效地定位。

其技术方案如下：

一种加工机械手，包括：第一驱动杆与安装机构，所述安装机构可移动地装设在所述第一驱动杆上；转动件、焊接机构、第一关节驱动机构与第二关节驱动机构，所述转动件可转动地装设在所述安装机构上，所述焊接机构可转动地装设在所述转动件的一端；所述第一关节驱动机构装设在所述安装机构上，且所述第一关节驱动机构与所述转动件的另一端相连，所述第一关节驱动机构用于驱动所述转动件沿第一方向活动；所述第二关节驱动机构装设在所述转动件上，且所述第二关节驱动机构与所述焊接机构相连，所述第二关节驱动机构用于驱动所述焊接机构沿第二方向活动。

上述加工机械手使用时，首先通过工装设备进行粗调，然后再通过第一驱动杆带动安装机构移动，直至安装机构移动至加工产品附近。根据加工产品所需焊接的部位，通过第一关节驱动机构带动转动件沿第一方向进行转动，此时，装设在转动件上的焊接机构能够跟随转动件一同转动，直至所述焊接机构到达所述加工产品的焊接部位。然后，调节第二关节驱动机构带动所述焊接机构沿第二方向进行移动。因此，焊接机构通过转动件与第一关节驱动机构实现了在第一平面内的转动，焊接机构通过第二关节驱动机构实现了在第二平面内的转动，从而提高了焊接机构的自由度，进而实现了加工机械手对于产品焊接部位有效地定位。

下面进一步对技术方案进行说明：

加工机械手还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构装设在所述第一驱动杆上，所述第一驱动杆上设有第一滑轨，所述安装机构上设有与所述第一滑轨相配合的第一滑动座，所述第三驱动机构用于驱动所述第一滑动座在第一滑轨上移动。

加工机械手还包括第二驱动杆，所述第二驱动杆与所述第一驱动杆相连，且所述第二驱动杆与所述第一驱动杆呈夹角设置，所述第二驱动杆上设有第四驱动机构与第二滑轨，所述第一驱动杆上设有第二滑动座，所述第四驱动机构用于驱动所述第二滑动座在第二滑轨上移动。

加工机械手还包括辅助支撑板，所述辅助支撑板装设在所述第一驱动杆上，且所述第二滑动座与所述辅助支撑板相连。

所述焊接机构包括第一安装块、第二安装块与焊枪及激光对位器，所述第一安装块的一端与所述转动件可转动连接，所述焊枪装设在所述第一安装块上，且所述第一安装块与所述第二关节驱动机构相连，所述第一安装块的另一端与所述第二安装块可转动相连，所述激光对位器装设在所述第二安装块上，所述激光对位器的照射端与所述焊枪的焊接端相对应，且所述第一安装块上设有用于驱动所述第二安装块转动的第五关节驱动机构。