[发明专利]一种自动攀岩机器人

权利要求书

1.一种自动攀岩机器人，包括中间部分（1）、连接部分（2）、钻孔部分（3）、膨胀部分（4）；中间部分（1）包括：主体外壳（101）、第一步进电机（102）、盖板（103）、传动轴（104）、长齿轮盖（105）、降落伞包（106）、伞连接（107）、第一伞齿轮（108）、第二伞齿轮（109）、第二步进电机（110）；连接部分（2）包括：连接架（201）、齿轮盖（202）、电机盖板（203）、第三步进电机（204）、传送带（205）、第四步进电机（206）、涡轮（207）、蜗杆（208）、第五步进电机（209）、伸缩块（210）、伸缩导轨（211）、伸缩丝杆（212）、第一齿轮（213）、第二齿轮（214）、转动块（215）、第六步进电机（216）；钻孔部分（3）包括：钻头（301）、固定销（302）、钻头座（303）、电机伸缩架（304）、第七步进电机（305）、伸缩壳（306）、上转动杆（307）、第一电缸（308）、下转动杆（309）、伸缩钻架（310）；膨胀部分（4）包括：膨胀头（401）、第二电缸（402）、电缸底座（403）、电缸架（404）、第三电缸（405）、第四电缸（406）、上连杆（407）、下连杆（408），其特征在于：

所述的中间部分（1）的第一步进电机（102）固定安装在主体外壳（101）上，盖板（103）通过第一步进电机（102）转动安装在主体外壳（101）上，传动轴（104）通过滚动轴承转动安装在主体外壳（101）上，长齿轮盖（105）固定安装在主体外壳（101）上，降落伞包（106）通过伞连接（107）固定安装在主体外壳（101）上，第二步进电机（110）固定安装在主体外壳（101）上，第二伞齿轮（109）固定安装在第二步进电机（110）上，第一伞齿轮（108）固定安装在传动轴（104）上，第一伞齿轮（108）与第二伞齿轮（109）啮合；

所述的连接部分（2）的连接架（201）与传动轴（104）转动连接，齿轮盖（202）、电机盖板（203）固定安装在连接架（201）上，第三步进电机（204）、第四步进电机（206）固定安装在转动块（215）上，转动块（215）与连接架（201）转动安装，第六步进电机（216）固定安装在连接架（201）上，第一齿轮（213）固定安装在第六步进电机（216）上，第二齿轮（214）固定安装在转动块（215）上，第一齿轮（213）与第二齿轮（214）啮合，涡轮（207）固定安装在第四步进电机（206）上，蜗杆（208）固定安装在伸缩块（210）上，蜗杆（208）与转动块（215）通过滚动轴承转动连接，蜗杆（208）与涡轮（207）啮合，传送带（205）缠绕在蜗杆（208）与第三步进电机（204）外侧，第五步进电机（209）固定安装在伸缩块（210）上，伸缩丝杆（212）一端固定安装在第五步进电机（209）上，另一端转动安装在伸缩块（210）上，伸缩导轨（211）两端固定安装在伸缩块（210）上；

所述的钻孔部分3的钻头（301）通过固定销（302）固定安装在钻头座（303）上，第七步进电机（305）固定安装在电机伸缩架（304）上，钻头座（303）固定安装在第七步进电机（305）上，电机伸缩架（304）与伸缩壳（306）滑动安装，伸缩壳（306）内部安装有压缩弹簧，上转动杆（307）固定安装在第一电缸（308）顶部，下转动杆（309）固定安装在第一电缸（308）底部，上转动杆（307）与伸缩壳（306）转动安装，下转动杆（309）与伸缩钻架（310）转动安装，伸缩钻架（310）与伸缩导轨（211）滑动安装，伸缩钻架（310）与伸缩丝杆212采用螺纹连接；

所述的膨胀部分（4）的膨胀头（401）固定安装在第二电缸（402）顶部，第二电缸（402）固定安装在电缸底座（403）顶部，电缸底座（403）与电缸架（404）滑动安装，电缸底座（403）与第四电缸（406）转动安装，电缸架与（404）第三电缸（405）通过上连杆（407）转动安装，第三电缸（405）与伸缩块（210）通过下连杆（408）转动安装，第四电缸（406）与伸缩块（210）转动安装。

2.如权利要求1所述的一种自动攀岩机器人，其特征在于：所述的第一电缸（308）、第二电缸（402）、第三电缸（405）、第四电缸（406）、第一步进电机（102）、第二步进电机（110）、第三步进电机（204）、第四步进电机（206）、第五步进电机（209）、第六步进电机（216）、第七步进电机（305）均通过控制箱来控制。