[发明专利]一种自动攀岩机器人

说明书

本发明公开一种自动攀岩机器人，其主体由中间部分、连接部分、钻孔部分、膨胀部分等组成，中间部分包括：主体外壳、降落伞包、第二伞齿轮等；连接部分包括：连接架、涡轮、蜗杆等；钻孔部分包括：钻头、电机伸缩架、伸缩钻架等；膨胀部分包括：膨胀头、电缸架等；使用时，该机器人通过钻孔部分在岩石壁上进行钻孔，随后膨胀部分插入孔中，随后连接部分和中间部分通过翻转动作向上攀爬，当出现特殊情况时，盖板会打开，降落伞包开启，使机器人平稳到达地面。

技术领域

本发明涉及户外勘探技术领域，特别涉及一种自动攀岩机器人技术领域。

背景技术

我国现如今，有许多悬崖峭壁通过人力很难达到，且人攀爬有一定的安全风险，现急需设计一种自动攀岩机器人。目前有关于攀岩机器人的设计，例如专利申请号CN201420190675.2公开了一种轻松攀岩装置，该装置可以辅助人工进行攀岩，但必须和人力攀岩一起进行使用；例如专利号CN200910069847.4公开了一种组合式攀岩装置，但该装置主要是作为娱乐攀岩所用，无法适应复杂的现实环境。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种自动攀岩机器人，其主体由中间部分、连接部分、钻孔部分、膨胀部分等组成；使用时，该机器人通过钻孔部分在岩石壁上进行钻孔，随后膨胀部分插入孔中，随后连接部分和中间部分通过翻转动作向上攀爬，当出现特殊情况时，盖板会打开，降落伞包开启，使机器人平稳到达地面。

本发明所使用的技术方案是：一种自动攀岩机器人，包括中间部分、连接部分、钻孔部分、膨胀部分；中间部分包括：主体外壳、第一步进电机、盖板、传动轴、长齿轮盖、降落伞包、伞连接、第一伞齿轮、第二伞齿轮、第二步进电机；连接部分包括：连接架、齿轮盖、电机盖板、第三步进电机、传送带、第四步进电机、涡轮、蜗杆、第五步进电机、伸缩块、伸缩导轨、伸缩丝杆、第一齿轮、第二齿轮、转动块、第六步进电机；钻孔部分包括：钻头、固定销、钻头座、电机伸缩架、第七步进电机、伸缩壳、上转动杆、第一电缸、下转动杆、伸缩钻架；膨胀部分包括：膨胀头、第二电缸、电缸底座、电缸架、第三电缸、第四电缸、上连杆、下连杆。

所述的中间部分的第一步进电机固定安装在主体外壳上，盖板通过第一步进电机转动安装在主体外壳上，传动轴通过滚动轴承转动安装在主体外壳上，长齿轮盖固定安装在主体外壳上，降落伞包通过伞连接固定安装在主体外壳上，第二步进电机固定安装在主体外壳上，第二伞齿轮固定安装在第二步进电机上，第一伞齿轮固定安装在传动轴上，第一伞齿轮与第二伞齿轮啮合。

所述的连接部分的连接架与传动轴转动连接，齿轮盖、电机盖板固定安装在连接架上，第三步进电机、第四步进电机固定安装在转动块上，转动块与连接架转动安装，第六步进电机固定安装在连接架上，第一齿轮固定安装在第六步进电机上，第二齿轮固定安装在转动块上，第一齿轮与第二齿轮啮合，涡轮固定安装在第四步进电机上，蜗杆固定安装在伸缩块上，蜗杆与转动块通过滚动轴承转动连接，蜗杆与涡轮啮合，传送带缠绕在蜗杆与第三步进电机外侧，第五步进电机固定安装在伸缩块上，伸缩丝杆一端固定安装在第五步进电机上，另一端转动安装在伸缩块上，伸缩导轨两端固定安装在伸缩块上。

所述的钻孔部分的钻头通过固定销固定安装在钻头座上，第七步进电机固定安装在电机伸缩架上，钻头座固定安装在第七步进电机上，电机伸缩架与伸缩壳滑动安装，伸缩壳内部安装有压缩弹簧，上转动杆固定安装在第一电缸顶部，下转动杆固定安装在第一电缸底部，上转动杆与伸缩壳转动安装，下转动杆与伸缩钻架转动安装，伸缩钻架与伸缩导轨滑动安装，伸缩钻架与伸缩丝杆采用螺纹连接。

所述的膨胀部分的膨胀头固定安装在第二电缸顶部，第二电缸固定安装在电缸底座顶部，电缸底座与电缸架滑动安装，电缸底座与第四电缸转动安装，电缸架与第三电缸通过上连杆转动安装，第三电缸与伸缩块通过下连杆转动安装，第四电缸与伸缩块转动安装。

进一步的，所述的第一电缸、第二电缸、第三电缸、第四电缸、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机、第六步进电机、第七步进电机均通过控制箱来控制。