[发明专利]一种可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人在审
申请号: | 201810990598.1 | 申请日: | 2018-08-28 |
公开(公告)号: | CN109115801A | 公开(公告)日: | 2019-01-01 |
发明(设计)人: | 张强;代晓丹 | 申请(专利权)人: | 辽宁工程技术大学 |
主分类号: | G01N21/95 | 分类号: | G01N21/95;G01N29/04;G01N29/265 |
代理公司: | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人: | 陈晓宁;韩惠琴 |
地址: | 123000 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 安装壳 裂纹检测 塔式起重机起重臂 操作台 检测 操作指令 处理模块 搭载装置 检测模块 可移动 起重臂 行走轮 探头 机器人 电磁铁 发送 数据处理模块 信息发送装置 信息接收装置 固定设置 接收检测 控制装置 前端位置 人本发明 数据发送 准确检测 转动轴 分析 | ||
1.一种可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,包括搭载装置、检测模块、处理模块,其特征在于:
所述搭载装置包括安装壳(1)、行走轮(3)和电磁铁(5),所述行走轮(3)通过转动轴(6)安装在所述安装壳(1)的底部两侧并带动裂纹检测机器人在起重臂上自由移动,所述电磁铁(5)安装在所述行走轮(3)上并使裂纹检测机器人吸附在起重臂上;
所述检测模块包括固定安在所述安装壳(1)前端位置的检测探头(10),用于对起重臂的裂纹进行检测;
所述处理模块固定设置在所述安装壳(1)内部,包括:
数据处理模块(11),与所述检测探头(10)电性连接,用于接收检测探头(10)检测到的裂纹信息,并对检测到的裂纹信息进行分析整理获得裂纹数据;
信息发送装置(12),与所述数据处理模块(11)电性连接,用于将整理后的裂纹数据发送至操作台;
信息接收装置(13),与所述信息发送装置(12)电性连接,用于接收来自于操作台发送的操作指令,并将操作指令发送至控制装置(14)。
2.如权利要求1所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,所述检测探头(10)包括:
摄像装置,用于拍摄起重臂的裂纹图像;
超声波装置,用于对起重臂进行超声波探测。
3.如权利要求2所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,所述摄像装置包括:
高清摄像头(18),用于引导裂纹检测机器人行进路线和探测可见的开口裂缝;
图像处理模块(19),分别与所述高清摄像头(18)和数据处理模块(11)电性连接,用于处理所述高清摄像头(18)拍摄的图像信息并将处理好的信息传送至数据处理模块(11);
LED灯(20),用于为所述高清摄像头(18)提供照明。
4.如权利要求3所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,所述超声波装置包括:
超声波发射模块(21),用于向起重臂发射超声波;
超声波接收模块(22),分别与所述超声波发射模块(21)和数据处理模块(11)电性连接,用于接收起重臂反射回的反射波,并将反射波信息传送至数据处理模块(11)。
5.如权利要求4所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,所述检测模块还包括:
模式选择装置(9),分别与所述高清摄像头(18)和超声波发射模块(21)电性连接,用于根据所述控制装置(14)发送的指令确定对起重臂的检测模式;
所述检测模式包括图像检测模式、超声波检测模式和综合检测模式,所述综合检测模式为所述图像检测模式和超声波检测模式的组合。
6.如权利要求1所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,所述处理模块还包括用于存储起重臂的历史裂纹信息的信息储存芯片(15)。
7.如权利要求1所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,所述行走轮(3)的边缘设置有多组安装槽(7),所述安装槽(7)内固定连接有所述电磁铁(5);
所述行走轮(3)的内部均固定连接有多组第一供电单元(8),所述第一供电单元(8)通过导线与所述电磁铁(5)电性连接,用于使所述电磁铁(5)产生磁力。
8.如权利要求1所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,在所述安装壳(1)同一侧的两个行走轮(3)之间连接有履带(4)。
9.如权利要求7所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,所述行走轮(3)的内部还设置有电流调节器(16),用于调节所述第一供电单元(8)电流的大小,以改变电磁铁(5)的磁力强度。
10.如权利要求1所述的可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人,其特征在于,所述安装壳(1)内部还设置有第二供电单元(17),用于给所述检测模块以及处理模块提供电源。
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