[发明专利]一种可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人

说明书

本发明公开了一种可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人，包括搭载装置、检测模块、处理模块，所述搭载装置包括安装壳、行走轮和电磁铁，行走轮通过转动轴安装在安装壳的底部两侧并带动机器人在起重臂上自由移动；所述检测模块包括固定安在安装壳前端位置的检测探头，用于对起重臂的裂纹进行检测；所述处理模块固定设置在安装壳内部，包括数据处理模块，用于接收检测探头检测到的裂纹信息，并对检测到的裂纹信息进行分析整理获得裂纹数据；信息发送装置，用于将整理后的裂纹数据发送至操作台；信息接收装置，用于接收来自于操作台发送的操作指令，并将操作指令发送至控制装置。本发明主要用于裂纹检测，具有能够自由移动、快速准确检测的特点。

技术领域

本发明属于裂纹检测的技术领域，尤其涉及一种可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人。

背景技术

塔式起重机是一种广泛应用于房屋建筑施工中物料的输送及建筑构件安装的设备，因此，塔式起重机的安全问题直接影响着生产的质量。作为塔式起重机重要部件之一的起重臂，常常由于长时间的工作强度以及暴露在空气中等因素，会产生裂纹损伤，然而在起重臂裂纹检测方面，大多数的方法是工作人员爬到起重臂上进行检测，这种方法不仅浪费人力、物力，而且检测效果也比较差，并且还存在一定的危险性，因此现在需要一种自动化、无损塔式起重机起重臂检测机器人。

发明内容

基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人，能够在塔式起重机起重臂检测中，通过图像和超声波相结合的方法来实现起重臂裂纹自动化的无损检测。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案来实现：本发明提供一种可移动塔式起重机起重臂裂纹检测机器人，包括搭载装置、检测模块、处理模块，其中：

所述搭载装置包括安装壳、行走轮和电磁铁，所述行走轮通过转动轴安装在所述安装壳的底部两侧并带动裂纹检测机器人在起重臂上自由移动，所述电磁铁安装在所述行走轮上并使裂纹检测机器人吸附在起重臂上；

所述检测模块包括固定安在所述安装壳前端位置的检测探头，用于对起重臂的裂纹进行检测；

所述处理模块固定设置在所述安装壳内部，包括：

数据处理模块，与所述检测探头电性连接，用于接收检测探头检测到的裂纹信息，并对检测到的裂纹信息进行分析整理获得裂纹数据；

信息发送装置，与所述数据处理模块电性连接，用于将整理后的裂纹数据发送至操作台；

信息接收装置，与所述信息发送装置电性连接，用于接收来自于操作台发送的操作指令，并将操作指令发送至控制装置。

由上，在行走轮上设置电磁铁，能够使检测机器人在起重臂上自由移动，通过检测探头对起重臂的裂纹进行检测，并将检测信息发送至数据处理模块，数据处理模块对其信息进行处理后得到裂纹信息，最后通过信息发送装置将裂纹信息发送至操作台，以便工作人员查看。

进一步的，所述检测探头包括：

摄像装置，用于拍摄起重臂的裂纹图像；

超声波装置，用于对起重臂进行超声波探测。

由上，通过摄像装置拍摄起重臂表面的裂纹情况，对起重臂进行图像检测，通过超声波装置对起重臂进行超声波探测，以对起重臂进行进一步的检测。

进一步的，所述摄像装置包括：

高清摄像头，用于引导裂纹检测机器人行进路线和探测可见的开口裂缝；

图像处理模块，分别与所述高清摄像头和数据处理模块电性连接，用于处理拍摄的图像信息并将处理好的信息传送至数据处理模块；

LED灯，用于为所述高清摄像头提供照明。