[发明专利]车载定位数据处理装置及方法

说明书

本发明公开了一种车载定位数据处理装置及方法，所述方法包括获取预设时间内所有离散的定位数据，所述定位数据包括经度坐标x、纬度坐标y及时间戳t；根据所述经度坐标x及时间戳t曲线拟合第一多项式方程x＝f(t)，根据所述纬度坐标y及时间戳t曲线拟合第二多项式方程y＝h(t)；存储所述第一多项式方程x＝f(t)及所述第二多项式方程y＝h(t)及时间戳t的取值范围。本发明能够在空间坐标系下追溯车辆的时空轨迹，减少实时存储及传输的数据量及降低对定位数据与其他感知数据的数据融合要求。

技术领域

本发明涉及高精度地图技术领域，具体而言，涉及一种基于三维空间曲线拟合的车定位数据处理装置及方法方法及装置。

背景技术

制作高精度地图需要记录车载GPS包括经、纬度及时间戳的位置信息并实时上传远端的服务器。高精度的车载GPS每间隔10ms或100ms会生成一个离散的位置信息并实施存储及传输。

现有技术中对一段时间内获取的大量位置信息进行存储和传输的行为，会对车载终端的通信网络造成带宽压力；同时，位置信息一般是离散数据，当位置信息与其他传感器的感知数据进行融合时，会出现两者时间戳不同步的问题。

发明内容

本发明实施例至少提供一种车载定位数据处理方法，能够解决现有技术中车辆的定位数据的实时存储及传输造成车载终端通信压力及定位数据与传感器数据难以融合的问题。

上述实施例的具体实现，如下所述。

所述方法包括：

Step100、获取预设时间内所有离散的定位数据，所述定位数据包括经度坐标x、纬度坐标y及时间戳t；

Step200、根据所述经度坐标x及时间戳t曲线拟合第一多项式方程x＝f(t)，根据所述纬度坐标y及时间戳t曲线拟合第二多项式方程y＝h(t)；

Step300、存储所述第一多项式方程x＝f(t)及所述第二多项式方程y＝h(t)及时间戳t的取值范围。

在本实施例中较佳方案是，任意所述定位数据的所述时间戳t为当前所述定位数据对应秒数与所述预设时间内采集的第一个定位数据对应秒数的差值。

在本实施例中较佳方案是，所述Step200，配置为：

根据所述经度坐标x及时间戳t选用最小二乘法的曲线拟合算法拟合所述第一多项式方程x＝f(t)；

根据所述纬度坐标y及时间戳t选用最小二乘法的曲线拟合算法拟所述合第二多项式方程y＝h(t)。

在本实施例中较佳方案是，在所述Step200及所述Step300之间，包括有：

Step210、根据预设的标准误差阈值确定所述第一多项式方程x＝f(t)和/或所述第二多项式方程y＝h(t)的次数。

在本实施例中较佳方案是，所述的根据预设的标准误差阈值确定所述第一多项式方程x＝f(t)的次数，配置为：

所述第一多项次方程x＝f(t)为n次多项式方程，所述n为大于或等于3的正整数；

预设所述n次多项式方程的标准误差阈值为α，α为小数，单位为cm；

获取所述n次多项式方程的标准误差σ1在小于或等于α时，n的取值为n1；

配置所述第一多项式为n1次多项式。

在本实施例中较佳方案是，所述的根据预设的标准误差阈值确定所述第二多项式方程y＝h(t)的次数，配置为：

所述第二多项式方程y＝h(t)为m次多项式方程，所述m为大于或等于3的正整数；