[发明专利]悬挂机构及移动机器人

权利要求书

1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：壳体、弹性件、第一摆臂、滑轮、第二摆臂、旋转轴、驱动轮、电机和连接件；

所述弹性件的一端与所述壳体连接，所述弹性件的另一端与所述第一摆臂的一端活动连接；

所述第一摆臂的另一端与所述滑轮连接，所述滑轮可滚动地与所述第二摆臂的侧沿接触；

所述旋转轴设置于所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端，所述第二摆臂与所述壳体通过所述旋转轴活动连接，所述第一摆臂在所述弹性件的带动下驱动所述第二摆臂沿所述旋转轴转动；

所述第二摆臂上设有电机安装孔，所述电机的电机轴穿过所述电机安装孔与所述驱动轮的轮轴连接，所述连接件将所述电机的减速箱与所述第二摆臂固定连接，所述电机用于带动所述驱动轮转动。

2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述弹性件包括相对设置的两个所述弹性件，所述第一摆臂包括相对设置的两个所述第一摆臂，所述第二摆臂包括相对设置的两个第二摆臂，两个所述第一摆臂的一端通过连接杆连接，两个所述第二摆臂通过呈U型结构的连接件连接。

3.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，还包括轴承，所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端设置有轴承安装孔，所述轴承穿设于所述轴承安装孔内，所述轴承的内套圈套设于所述旋转轴上。

4.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，还包括第一限位块，所述第一限位块与所述壳体连接，所述第一限位块设置于所述连接杆上。

5.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，还包括第二限位块，所述第二限位块包括相对设置的两个所述第二限位块，两个所述第二限位块分别设置于两个所述第二摆臂靠近所述旋转轴的一侧。

6.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述壳体上开设有多个第一调节孔和多个第二调节孔，多个所述第一调节孔等间隔设置、多个所述第二调节孔等间隔设置。

7.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

8.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述连接件包括法兰和螺栓。

9.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，还包括电机保护壳，所述电机保护壳套设于所述电机的外侧，且所述电机保护壳的一端与所述第二摆臂固定连接。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人本体及权利要求1-9任意一项所述的悬挂机构，所述机器人本体安装于所述悬挂机构的壳体上。