[发明专利]悬挂机构及移动机器人

说明书

本发明提供了一种悬挂机构，其具有较好的越障能力，其包括壳体、弹性件、第一摆臂、滑轮、第二摆臂、转轴、驱动轮、电机和连接件，所述弹性件的一端与所述壳体连接，所述弹性件的另一端与所述第一摆臂的一端活动连接；所述第一摆臂的另一端与所述滑轮连接，所述滑轮可滚动地与所述第二摆臂的侧沿接触；所述转轴设置于所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端，所述第二摆臂与所述壳体通过所述转轴活动连接，所述第二摆臂可绕所述转轴转动；所述电机与所述第二摆臂通过连接件连接。本发明还提供了一种移动机器人，其包括机器人本体和上述所述的悬挂机构，所述移动机器人能够在高低不平的路面上平稳运行，具有较好的过坎过缝能力。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体而言，涉及一种悬挂机构及移动机器人。

背景技术

现今，移动机器人的应用越来越广泛，对移动机器人运行的平稳性要求也越来越高。现有的移动机器人多为摆臂式悬挂结构，电机和驱动轮固定在一个摆臂上，摆臂的一端可绕轴进行旋转，摆臂与弹簧连接，弹簧通过拉力或压力将驱动轮压向地面，保证驱动轮始终与地面接触，并保证驱动轮和地面之间的摩擦力。

由于使用弹簧的拉力或压力将驱动轮压向地面，当驱动轮通过高地不平的路面时，如果遇到地面比较低的情况，随着轮胎的下降，弹簧的压力会减小，轮子和地面的摩擦力也会减小，驱动能力减弱，将导致机器人无法继续前行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬挂机构，其采用多个摆臂和滑轮的活动连接方式，将弹性部件产生的力转化到驱动轮受到的向地面的压力，使得驱动轮在过坎过缝时抓地力增大，悬挂机构能够保持稳定性。

本发明的另一目的在于提供一种移动机器人，其在高低不平的地面行走时，驱动轮相对于机器人本体向下运动时，所受到的向下的压力会不断增大，保证足够的抓地力以驱动机器人行走，具有良好的越障能力。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明第一方面提供一种悬挂机构，其包括壳体、弹性件、第一摆臂、滑轮、第二摆臂、转轴、驱动轮、电机和连接件，

所述弹性件的一端与所述壳体连接，所述弹性件的另一端与所述第一摆臂的一端活动连接；

所述第一摆臂的另一端与所述滑轮连接，所述滑轮可滚动地与所述第二摆臂的侧沿接触；

所述转轴设置于所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端，所述第二摆臂与所述壳体通过所述转轴活动连接，所述第一摆臂在所述弹性件的带动下驱动所述第二摆臂沿所述转轴转动；

所述第二摆臂上设有电机安装孔，所述电机的电机轴穿过所述电机安装孔与所述驱动轮的轮轴连接，所述连接件将所述电机的减速箱与所述第二摆臂固定连接，所述电机用于带动所述驱动轮转动。

进一步地，所述弹性件包括相对设置的两个所述弹性件，所述第一摆臂包括相对设置的两个所述第一摆臂，所述第二摆臂包括相对设置的两个第二摆臂，两个所述第一摆臂的一端通过连接杆连接，两个所述第二摆臂通过呈U型结构的连接件连接。

进一步地，还包括轴承，所述第二摆臂远离所述第一摆臂的一端设置有轴承安装孔，所述轴承穿设于所述轴承安装孔内，所述轴承的内套圈套设于所述转轴上。

进一步地，还包括第一限位块，所述第一限位块与所述壳体连接，所述第一限位块设置于所述连接杆上。

进一步地，还包括第二限位块，所述第二限位块包括相对设置的两个所述第二限位块，两个所述第二限位块分别设置于两个所述第二摆臂靠近所述转轴的一侧。

进一步地，所述壳体上开设有多个第一调节孔和多个第二调节孔，多个所述第一调节孔等间隔设置、多个所述第二调节孔等间隔设置。

进一步地，所述连接件包括法兰和螺栓。

进一步地，所述弹性件为弹簧。