[发明专利]一种自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

采集当前行驶车道上车辆前方路标指示的第一视频图像和交通信号灯的第二视频图像；

通过将所述第一视频图像输入预先建立的第一分析模型，获取当前行驶车道上的行驶方向的指示标志；所述第一分析模型由车道上路标指示的第一图像样本训练得到；

通过将所述第二视频图像输入预先建立的第二分析模型，获取前方交通信号灯的状态标志；所述第二分析模型由当前车辆前方交通信号灯的第二图像样本训练得到；

感知当前车辆与周围物体之间的距离；

根据所述指示标志、所述状态标志以及所述距离，获取当前车辆自动驾驶的动作指示信号；

所述根据所述指示标志、所述状态标志以及所述距离，获取当前车辆自动驾驶的动作指示信号，包括：设定车辆与周围物体之间的安全距离；判断当前车辆与周围物体之间的距离与所述安全距离之间的大小关系；根据所述指示标志、所述状态标志以及所述大小关系，获取当前车辆自动驾驶的动作指示信号；所述动作指示信号用于指示当前车辆左转、右转以及直行。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述采集当前行驶车道上车辆前方路标指示的第一视频图像和交通信号灯的第二视频图像，包括：

采集当前行驶车道上车辆前方路标指示的第一视频图像和交通信号灯的第二视频图像，并根据当前车辆速度自动调整采集所述第一视频图像和所述第二视频图像的频率。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述感知当前车辆与周围物体之间的距离，包括：

通过设置于当前车辆车顶激光测距仪以及设置于当前车辆车头的雷达，测量当前车辆与周围物体的距离。

4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：

根据所述动作指示信号，指示当前车辆上的控制器控制当前车辆进行自动驾驶。

5.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于采集当前行驶车道上车辆前方路标指示的第一视频图像和交通信号灯的第二视频图像；通过将所述第一视频图像输入预先建立的第一分析模型，获取当前行驶车道上的行驶方向的指示标志；所述第一分析模型由车道上路标指示的第一图像样本训练得到；通过将所述第二视频图像输入预先建立的第二分析模型，获取前方交通信号灯的状态标志；所述第二分析模型由当前车辆前方交通信号灯的第二图像样本训练得到；

距离感知模块，用于感知当前车辆与周围物体之间的距离；

指示模块，用于根据所述指示标志、所述状态标志以及所述距离，获取当前车辆自动驾驶的动作指示信号；所述根据所述指示标志、所述状态标志以及所述距离，获取当前车辆自动驾驶的动作指示信号，包括：设定车辆与周围物体之间的安全距离；判断当前车辆与周围物体之间的距离与所述安全距离之间的大小关系；根据所述指示标志、所述状态标志以及所述大小关系，获取当前车辆自动驾驶的动作指示信号；所述动作指示信号用于指示当前车辆左转、右转以及直行。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于采集当前行驶车道上车辆前方路标指示的第一视频图像和交通信号灯的第二视频图像，并根据当前车辆速度自动调整采集所述第一视频图像和所述第二视频图像的频率。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述距离感知模块，用于通过设置于当前车辆车顶激光测距仪以及设置于当前车辆车头的雷达，测量当前车辆与周围物体的距离。

8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述指示模块，还用于根据所述动作指示信号，指示当前车辆上的控制器控制当前车辆进行自动驾驶。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的自动驾驶方法的步骤。