[发明专利]车辆检测和避免

权利要求书

1.一种方法，包括：

接收来自第二车辆的通信；

一旦基于第一车辆传感器数据未能检测到所述第二车辆，就发送指示前方碰撞警告的消息；以及

一旦基于所述第一车辆传感器数据检测到所述第二车辆，就抑制所述前方碰撞警告并且致动第一车辆制动器。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述第二车辆的威胁等级，并且一旦未检测到所述第二车辆，就在所述第二车辆的所述威胁等级超过威胁阈值时发送指示所述前方碰撞警告的所述消息。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：一旦检测到所述第二车辆，就致动所述制动器直到所述威胁等级降至所述威胁阈值以下。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述第一和第二车辆之间的碰撞时间，以及当所述碰撞时间大于时间阈值时发送指示所述前方碰撞警告的所述消息。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述第一和第二车辆之间的碰撞时间，并且当所述碰撞时间小于时间阈值时致动所述制动器。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：接收所述通信中关于所述第二车辆的数据，所述数据包括所述第二车辆的速度、前进方向和位置中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括基于所述通信中的所述数据确定所述第二车辆的威胁等级。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括在致动所述第一车辆制动器之后发送具有所述前方碰撞警告的所述消息。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：一旦检测到所述第二车辆，就投射所述第二车辆的轨迹并基于所述投射的轨迹致动所述制动器。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定传感器收集关于所述第二车辆的数据的范围，并且当来自所述第二车辆的所述通信的位置数据在所述传感器的所述范围内并且所述收集的数据不能识别所述传感器的所述范围内的所述第二车辆时，确定所述传感器未能检测到所述第二车辆。

11.根据权利要求2-3和5-10中任一项所述的方法，还包括：确定所述第一和第二车辆之间的碰撞时间，以及当所述碰撞时间大于时间阈值时发送指示所述前方碰撞警告的所述消息。

12.根据权利要求2-8和10中任一项所述的方法，还包括：一旦检测到所述第二车辆，就投射所述第二车辆的轨迹并基于所述投射的轨迹致动所述制动器。

13.一种被编程为执行权利要求1-10中任一项的方法的计算机。

14.一种包括权利要求13的所述计算机的车辆。

15.一种计算机程序产品，包括存储可由计算机处理器执行以执行权利要求1-10中任一项所述的方法的指令的计算机可读介质。

16.一种用于第一车辆的系统，包括被编程为执行以下操作的计算机：

接收来自第二车辆的通信；

一旦基于第一车辆传感器数据未能检测到所述第二车辆，就发送指示前方碰撞警告的消息；以及

一旦基于所述第一车辆传感器数据检测到所述第二车辆，就抑制所述前方碰撞警告并且致动第一车辆制动器。