[发明专利]自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动售卖仓库的坐标检测方法，其特征在于，包括：

向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；

在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；

根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量，包括：

确定所述目标对象在所述图像中的位置；

确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括放置的物品，所述方法还包括：

根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息，包括：

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息，还包括：

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象；

在所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息；

在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息。

7.一种自动售卖仓库的坐标检测装置，其特征在于，包括：

第一发送模块，用于向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；

第一获取模块，用于在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；

第二获取模块，用于根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；

第二发送模块，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：

第一确定子模块，用于确定所述目标对象在所述图像中的位置；

第二确定子模块，用于确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标对象包括放置的物品，所述装置还包括：

确定模块，用于根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块，包括：

第一发送子模块，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。